一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109466722A(43)申请公布日2019.03.15(21)申请号201910003454.7(22)申请日2019.01.03(71)申请人中国石油大学（华东）地址266580山东省青岛市黄岛区长江西路66号申请人青岛中石大科技创业有限公司(72)发明人赵军友毕晓东陈福忠步中华董亚飞田亚敏张亚宁陈刚(51)Int.Cl.B63B59/06(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人(57)摘要本发明涉及一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，包括行走装置、辅助吸盘装置、动力系统、和爬壁机器人架体。用于安装矩形永磁铁块的磁铁安装板由冲压制成，中间部分加工有磁铁固定板，可以加强抗弯曲能力，因此可以安装大吸力的矩形永磁铁块而不变形，爬壁机器人前端设置辅助吸盘系统以增大吸附力矩，从而增大抗倾覆能力，以适应不同的负角度爬行，增加爬壁机器人负载，辅助吸盘采用永磁铁和电磁铁配合安装，在突然断电的情况下可以保证一定的吸附力，需要取下时断电即可，同时前后两侧设置有万向轮，行走时减小摩擦力，行走系统设置有弹簧减震器，在爬越障碍时自动伸缩以改变履带的松紧程度，从而可以保持稳定的吸附状态。CN109466722ACN109466722A权利要求书1/1页1.一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括行走系统、辅助吸盘系统、动力系统、和爬壁机器人架体；所述行走系统包括履带机构、后置链轮、驱动链轮、履带支撑架和可伸缩弹簧减震器；所述履带机构包括履带、磁铁安装板、橡胶圈保护板、磁铁固定板、矩形永磁铁块和橡胶圈；所述履带机构安装在所述爬壁机器人架体两侧，所述磁铁安装板与履带固接，采用优质不锈钢冲压制成，中间部分两翼各有一个所述磁铁固定板，两端各加工有一个所述橡胶圈保护板，所述磁铁安装板上面安装有两块并排的所述矩形永磁铁块，所述矩形永磁铁块安装在所述磁铁固定板之间，无间隙贴合，所述磁铁固定板长度与两块并排安装的所述矩形磁铁块长度相等，所述橡胶圈安装在所述磁铁安装板两端，所述橡胶圈保护板高度与所述磁铁固定板高度相同，且略低于所述矩形永磁铁块高度，所述橡胶圈高度略高于所述矩形永磁铁块。2.根据权利要求1所述的所述一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述履带支撑架前端连接所述可伸缩弹簧减震器的后端，后端连接所述后置链轮的，所述可伸缩弹簧减震器前端连接所述驱动链轮，所述可伸缩弹簧减震器包括弹簧、芯轴和套管，所述套管后端与所述履带支撑架连接，所述芯轴后端插入所述套管前端，所述弹簧套在所述芯轴上。3.根据权利要求1所述的一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述辅助吸盘系统安装在所述爬壁机器人架体的前端，包括辅助吸盘主板、矩形永磁铁块、矩形电磁铁和万向轮，所述矩形永磁铁块并排固定在所述辅助吸盘主板的一侧，所述矩形电磁铁安装在所述辅助吸盘另一侧，所述矩形永磁铁块与所述矩形电磁铁呈上下两排，高度相同，所述万向轮并排安装在所述辅助吸盘主板前后两端，所述矩形永磁铁块和所述矩形电磁铁高度略低于所述万向轮。2CN109466722A说明书1/3页一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，应用领域为船舶除锈和油田油罐等大型金属表面除锈。背景技术[0002]近年来，随着科技的不断发展，我国在喷砂除锈机器人方面的研究已经取得长足的发展，但伴随着船舶越来越大型化，对磁吸附式爬壁机器人负载能力、吸附能力和越障能力要求也越来越高，面对有焊缝和负角度的工作表面，传统的磁吸附式爬壁机器人一味增强磁铁吸附力，爬行中的爬壁机器人后方的磁铁块离开工作表面时由于吸附力过大造成磁铁安装板出现弯曲变形问题,及机器人停止工作时不易卸除问题。为此，我们提出一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人。发明内容[0003]本发明提供一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，克服上述现有技术之不足，有效解决现有磁吸附式爬壁机器人在不同工作表面的越障问题及吸附力不足等问题。[0004]本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：[0005]一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人包括行走系统、辅助吸盘系统、动力系统、和爬壁机器人架体。[0006]所述行走系统包括履带机构、后置链轮、驱动链轮、履带支撑架和可伸缩弹簧减震器；所述履带机构包括履带、磁铁安装板、橡胶圈保护板、磁铁固定板、矩形永磁铁块和橡胶圈；所述履带机构安装在所述爬壁机器人架体两侧，所述磁铁安装板与履带固接，采用优质不锈钢