一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109514439A(43)申请公布日2019.03.26(21)申请号201910003506.0(22)申请日2019.01.03(71)申请人中国石油大学（华东）地址266580山东省青岛市经济技术开发区长江西路66号中国石油大学（华东）申请人青岛中石大科技创业有限公司(72)发明人赵军友毕晓东步中华陈刚董亚飞张亚宁田亚敏(51)Int.Cl.B24C1/08(2006.01)B24C9/00(2006.01)B24B27/033(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统(57)摘要本发明涉及一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，包括信息采集模块、地面遥控器、驱动装置控制模块、喷砂及回收控制模块、辅助吊装卷扬机控制模块、急停控制模块。所述信息采集模块用于采集外部输入信息，包括两个微型摄像机，分别安装在爬壁机器人前后两端，所述地面遥控器置于地面，通过无线信号分别连接各个模块，所述驱动装置控制模块包括第一无线接收器、PLC、左驱动装置、右驱动装置、钢丝刷驱动装置。本发明操作简单，可以统筹控制各部分之间的协调配合，整套设备安全可靠，大大提高工作效率，爬壁机器人上设置有微型摄像机，在视线盲区可以根据实时画面及时作出调整，爬壁时采用卷扬机实时牵引，提高爬壁机器人的安全性。CN109514439ACN109514439A权利要求书1/1页1.一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，包括爬壁机器人和与之配合的控制模块，其特征在于，控制模块包括信息采集模块、地面遥控器、驱动装置控制模块、喷砂及回收控制模块、辅助吊装卷扬机控制模块、急停控制模块；所述信息采集模块用于采集外部输入信息，包括两个微型摄像机，分别安装在爬壁机器人前后两端，视角分别对准爬壁机器人行驶路径前方和后方；所述地面遥控器置于地面，通过无线信号分别连接所述驱动装置控制模块、所述喷砂及回收控制模块、所述辅助吊装卷扬机控制模块、所述急停控制模块；所述驱动装置控制模块安装在爬壁机器人箱体内部，包括第一无线接收器、PLC、左驱动装置、右驱动装置、钢丝刷驱动装置，所述第一无线接收器与所述地面遥控器通过无线信号连接，所述PLC与所述第一无线接收器电性连接，所述左驱动装置、右驱动装置、钢丝刷驱动装置分别与所述PLC电性连接；所述喷砂及回收控制模块安装在所述喷砂及回收系统控制柜内，包括第二无线接收器、喷砂系统控制装置、回收系统控制装置，所述第二无线接收器与所述地面遥控器通过无线信号连接，所述喷砂系统控制装置和所述回收系统控制装置分别与所述第二无线接收器电性连接，所述喷砂及回收控制模块用于控制所述喷砂及回收系统的喷砂阀及风机的开关控制；所述辅助吊装卷扬机控制模块安装在所述卷扬机上，包括第三无线接收器、卷扬机控制装置，所述第三无线接收器与所述地面遥控器通过无线信号连接，所述卷扬机控制装置与所述第三无线接收器电性连接，所述辅助吊装卷扬机控制模块用于控制卷扬机电机转动方向及运行速度；所述急停控制模块用于使卷扬机运动停止、爬壁机器人运动停止、喷砂及回收作业停止。2.根据权利要求1所述的爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，其特征在于，所述爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统根据用户输入不同的命令进行不同的操作。3.根据权利要求1所述的爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，其特征在于，所述微型摄像机与所述爬壁机器可拆卸连接。4.根据权利要求1所述的爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，其特征在于，所述地面遥控器包括所述四向操纵杆、所述调速旋钮以及各模块的启停按钮。5.根据权利要求1所述的爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，其特征在于，所述地面遥控器附带所述液晶显示屏，所述微型摄像机与所述地面遥控器通过无线信号连接，将拍摄画面实时传输回所述地面遥控器。2CN109514439A说明书1/3页一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统技术领域[0001]本发明属于船舶清洗设备领域，具体涉及一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统。背景技术[0002]在海水中长时间使用的船舶会发生锈蚀，船体除锈通常在船体外部使用高空升降台，工人站在升降台上进行手动除锈，危险性高、效率低，除锈质量不高，喷砂过程中产生大量粉尘对工人身体健康影响大，且严重环境污染。[0003]随着科学技术的发展，出现了一些对船体进行除锈的自动化设备和方式，虽然节约了人工，但自动化程度不高，不能对砂料进行回收，成本较高，除锈过程中造成的污染也无法处理。所以急需一种自动化程度较高且砂料能回收循环利用的设备及控制系统，所述控制系统必须能够统筹各部分之间的协调配合，进行自动化除锈控制。发明内容[0004]为了解决现有船舶自动化除锈的控制系统自动化