平衡车离地制动方法及平衡车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109484549A(43)申请公布日2019.03.19(21)申请号201811611023.0(22)申请日2018.12.27(71)申请人浙江阿尔郎科技有限公司地址321399浙江省金华市永康市东城街道十里牌村九龙北路490号301室(72)发明人臧传美(74)专利代理机构浙江五星国泰律师事务所33245代理人王磊(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)B62M6/45(2010.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称平衡车离地制动方法及平衡车(57)摘要本发明涉及一种平衡车离地制动方法及平衡车，离地制动方法包括如下步骤：获取平衡车的离地信息；判定所述离地信息是否从接地状态变成离地状态，若判定结果为是，则控制平衡车的车轮停止运转。本发明方法简便巧妙，平衡车的离地制动安全可靠。CN109484549ACN109484549A权利要求书1/1页1.平衡车离地制动方法，其特征在于，包括如下步骤：获取平衡车的离地信息；判定所述离地信息是否从接地状态变成离地状态，若判定结果为是，则控制平衡车的车轮停止运转。2.如权利要求1所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，所述平衡车的离地信息包括平衡车的Z轴方向的加速度。3.如权利要求2所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，所述离地信息从接地状态变成离地状态的判定条件为，若G>A+g*cosθ，且Ta>Tb，则判定为离地状态；其中G为传感器检测到的平衡车的Z轴方向的加速度，A为预设的铅垂方向的加速度阀值，g为重力加速度，θ为平衡车的Z轴与铅垂方向的夹角，Ta为G>A+g*cosθ的持续时间，Tb为预设的时间阀值。4.如权利要求3所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，阀值A的取值范围为0.15g-0.25g，g为重力加速度，阀值Tb的取值范围为0.15s-0.35s，s为时间单位秒。5.如权利要求2所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，所述离地信息从接地状态变成离地状态的判定条件为，若G>B，且Tc>Td，则判定为离地状态；其中G为传感器检测到的平衡车的Z轴方向的加速度，B为预设的平衡车的Z轴方向的加速度阀值，Tc为G>B的持续时间，Td为预设的时间阀值。6.如权利要求1-5任一项所述的平衡车离地制动方法，其特征在于，若检测到平衡车上载有操作者时，则不作离地信息的判定。7.平衡车，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的平衡车离地制动方法，包括用于采集离地信息的传感模块，用于根据传感模块所采集的信息进行处理及控制的控制模块，用于对平衡车的车轮进行驱动的驱动模块，所述传感模块连接控制模块，所述控制模块连接驱动模块。8.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于，所述传感模块采用可测量平衡车的Z轴加速度的6轴陀螺仪或9轴陀螺仪。9.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于，平衡车的左车架和右车架相对转动地连接，或者，平衡车的左车架和右车架为不可相对转动的一体成型。10.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于，所述控制模块包括处理器和存储器，所述存储器中存储有预设的加速度阀值，还存储有预设的时间阀值。2CN109484549A说明书1/4页平衡车离地制动方法及平衡车技术领域[0001]本发明涉及一种平衡车离地制动方法及平衡车。背景技术[0002]目前在平衡车领域，当车子在工作状态或待机状态下，人为的将车提起时，因车架或多或少会发生倾斜，车子轮胎会加速行驶或持续运转，容易造成受伤事故，为了避免这一问题，需要更为简便高效的离地制动方案。发明内容[0003]本发明涉及平衡车离地制动方法及平衡车，在平衡车人为的提起时，平衡车的车轮能自动停止运转，安全可靠。[0004]本发明是通过以下技术方案实现的：一种平衡车离地制动方法，包括如下步骤：获取平衡车的离地信息；判定所述离地信息是否从接地状态变成离地状态，若判定结果为是，则控制平衡车的车轮停止运转。[0005]通过采用上述技术方案，若平衡车在工作状态或待机状态中，人为地将车子提起，车子离地，则平衡车自动停止运转，安全可靠。[0006]作为本发明的进一步改进，所述平衡车的离地信息包括平衡车的Z轴方向的加速度。通过采用上述技术方案，平衡车的离地信息根据平衡车自身的Z轴方向的加速度来判断，准确可靠，可巧妙利用平衡车本身具备的陀螺仪即可，无需再对平衡车的硬件结构作较大改变，使得平衡车的操控安全性大大提升。[0007]作为本发明的进一步改进，所述离地信息从接地状态变成离地状态的判定条件为，若G>A+g*cosθ，且Ta>Tb，则判定为离地状态；其中G为传感器检测到的平衡车的Z轴方向的加速度，A为预设的铅垂方向的加速度阀值，g为重力加速度，θ为平衡车的Z轴与铅垂方向的夹