一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109507652A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811438955.X(22)申请日2018.11.29(71)申请人驭势（上海）汽车科技有限公司地址201822上海市嘉定区叶城路1288号6幢J612室(72)发明人韩佐悦王子涵叶凌峡(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理事务所(普通合伙)11710代理人郭鑫(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)G01S13/93(2006.01)权利要求书2页说明书18页附图6页(54)发明名称一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质(57)摘要本发明实施例涉及一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离及车载雷达数据；基于多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离及车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置及探测误差；第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；第二距离为测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与反光标记之间的距离；车载雷达数据为车载雷达采集的设置在障碍物位置的障碍物的数据。本发明实施例使用反光标记、角反射器、三脚架以及激光测距仪，即可实现车载雷达的标定。无需大型的标定装置，不占用较大的场地面积，适用于小批量应用场景。CN109507652ACN109507652A权利要求书1/2页1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标；基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标，包括：基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标；基于所述测量点的坐标以及所述多个第二距离，确定每个所述第二距离对应的反光标记的坐标；基于所述反光标记的坐标以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达感知的障碍物的坐标以及感知误差；基于所述障碍物位置的坐标、所述障碍物的坐标以及所述感知误差，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一距离包括：车辆周围预设的测量点与车辆的前轮中心之间的距离以及所述测量点与车辆的后轮中心之间的距离；相应地，基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标，包括：基于车辆周围预设的测量点与车辆的前轮中心之间的距离、所述测量点与车辆的后轮中心之间的距离以及车辆的前轮中心与后轮中心之间的距离，确定所述测量点的坐标。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述测量点的坐标以及所述多个第二距离，确定每个所述第二距离对应的反光标记的坐标，包括：获取反光标记与三个测量点之间的第二距离，以及获取所述三个测量点的坐标；基于所述反光标记与所述三个测量点之间的第二距离，以及基于所述三个测量点的坐标，确定所述反光标记的坐标。2CN109507652A权利要求书2/2页7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述反光标记的坐标以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标，包括：获取障碍物位置与三个反光标记之间的第三距离，以及获取所述三个反光标记的坐标；基于所述障碍物位置与所述三个反光标记之间的第三距离，以及基于所述三个反