一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113671454A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110936774.5(22)申请日2021.08.16(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人李丰军周剑光唐培培华凤玲童悍操(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质(57)摘要本发明提出了一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质。其中，方法包括：从车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；分别确定目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；根据世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及第一坐标信息确定第二坐标信息，第二坐标信息为目标对象在车辆坐标系中的坐标信息；根据第二坐标信息，确定目标对象在车辆坐标系中的第二角度信息；根据第一角度信息和第二角度信息，确定车载雷达相对于车辆的安装角度信息。本发明可以自动、实时地确定车载雷达相对于车辆车身的安装角度，能够实时保证车载雷达安装位置的准确性。CN113671454ACN113671454A权利要求书1/2页1.一种车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，包括：从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息；根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述目标对象在所述车辆坐标系中的坐标信息；根据所述第二坐标信息，确定所述目标对象在所述车辆坐标系中的第二角度信息；根据所述第一角度信息和所述第二角度信息，确定所述车载雷达相对于车辆的安装角度信息。2.如权利要求1所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象包括：获取车辆当前速度；根据所述车辆当前速度、所述雷达坐标系和所述环境对象对应的雷达检测信息，从所述环境对象中确定所述目标对象。3.如权利要求2所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述雷达检测信息包括所述环境对象相对于所述车载雷达的相对速度、相对距离和相对角度。4.如权利要求3所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，根据所述车辆当前速度、所述雷达坐标系和所述环境对象对应的雷达检测信息，从所述环境对象中确定所述目标对象包括：根据所述环境对象的相对速度和所述车辆当前速度，从所述环境对象中确定候选对象；根据所述候选对象的相对距离、所述候选对象的相对角度和所述雷达坐标系，对所述候选对象的相对距离和所述候选对象的相对角度进行线性拟合处理，确定拟合曲线；根据所述拟合曲线的线性度，从所述候选对象中确定所述目标对象。5.如权利要求4所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息包括：根据所述目标对象的拟合曲线的斜率，确定所述目标对象在所述雷达坐标系中的所述第一角度信息。6.如权利要求2所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述分别确定所述目标对象在雷达坐标系中的第一角度信息以及在世界坐标系中的第一坐标信息还包括：基于所述世界坐标系，获取车辆的组合导航信息；根据所述组合导航信息确定高精度地图；根据所述高精度地图和所述目标对象的雷达检测信息，确定所述目标对象在所述世界坐标系中的所述第一坐标信息。7.如权利要求6所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述组合导航信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的位置信息、姿态信息和位姿协方差信息；所述根据所述组合导航信息确定高精度地图包括：根据所述位姿协方差信息确定定位精度；在所述定位精度满足预设条件的情况下，根据所述位置信息和所述姿态信息确定所述2CN113671454A权利要求书2/2页高精度地图。8.如权利要求7所述的车载雷达的位置参数标定方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的旋转角信息，所述位置信息包括所述车辆在所述世界坐标系中的第三坐标信息；所述根据所述世界坐标系和车辆坐标系之间的映射关系以及所述第一坐标信息确定第二坐标信息包括：根据所述旋转角信息，确定所述世界坐标系和所述车辆坐标系之间的所述映射关系；根据所述映射关系、所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述第二坐标信息。9.一种车载雷达的位置参数标定装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于从所述车载雷达检测的环境对象中确定目标对象；第二确定模块，用于分别确定所述目标