用于管道内爬行机器人的行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109506079A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811574796.6(22)申请日2018.12.21(71)申请人云南大红山管道有限公司地址653100云南省玉溪市新平彝族傣族自治县戛洒镇戛洒大道(72)发明人陈耀旭普光跃李剑锋赵增佳曲波马波苏明东(74)专利代理机构昆明盛鼎宏图知识产权代理事务所(特殊普通合伙)53203代理人许竞雄(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/10(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称用于管道内爬行机器人的行走装置(57)摘要本发明公开了用于管道内爬行机器人的行走装置，包括固定壳、液压装置和伸缩器，其所述固定壳矩形空腔体，且固定壳内部设置有液压装置，所述液压装置由液压撑杆、液压动力单元、液压伸缩杆和连接器，所述液压撑杆设置于固定壳内腔前后两端，且两支液压撑杆通过连接器相连接，所述连接器为液压连接管，且连接器右部设置有液压动力单元；所述液压撑杆通过连接杆与液压伸缩杆相连接，且液压伸缩杆下部设置有伸缩器，所述伸缩器通过伸缩杆与驱动电机相连接，且驱动电机驱动轴上设置有车轮。本发明用于解决机器人在管道内遇到障碍物时难以通过的问题，同时提高机器人的使用效率及经济性。CN109506079ACN109506079A权利要求书1/1页1.用于管道内爬行机器人的行走装置，包括固定壳（1）、液压装置和伸缩器（7），其特征在于：所述固定壳（1）矩形空腔体，且固定壳（1）内部设置有液压装置，所述液压装置由液压撑杆（2）、液压动力单元（5）、液压伸缩杆（12）和连接器（11），所述液压撑杆（2）设置于固定壳（1）内腔前后两端，且两支液压撑杆（2）通过连接器（11）相连接，所述连接器（11）为液压连接管，且连接器（11）右部设置有液压动力单元（5）；所述液压撑杆（2）通过连接杆（10）与液压伸缩杆（12）相连接，且液压伸缩杆（12）下部设置有伸缩器（7），所述伸缩器（7）通过伸缩杆（9）与驱动电机（3）相连接，且驱动电机（3）驱动轴上设置有车轮（4）。2.根据权利要求1所述的用于管道内爬行机器人的行走装置，其特征在于：所述连接杆（10）与液压撑杆（2）为活动连接，且连接杆（10）呈120°与液压伸缩杆（12）固定连接。3.根据权利要求1所述的用于管道内爬行机器人的行走装置，其特征在于：所述伸缩器（7）内部设置有伸缩腔，且伸缩腔内设置有压力弹簧（8），所述压力弹簧（8）底部与伸缩杆（9）相衔接。4.根据权利要求1所述的用于管道内爬行机器人的行走装置，其特征在于：所述液压撑杆（2）为双头式液压杆，且液压撑杆（2）头部设置有安装孔，所述安装孔内设置有铆钉连接器。5.根据权利要求1所述的用于管道内爬行机器人的行走装置，其特征在于：所述驱动电机（3）机壳上设置有矩形固定孔，所述伸缩杆（9）通过固定孔与驱动电机（3）相连接。6.根据权利要求1所述的用于管道内爬行机器人的行走装置，其特征在于：所述车轮（4）为耐磨柔性树胶所制，且车轮（4）与管道（6）内壁相衔接。7.根据权利要求1所述的用于管道内爬行机器人的行走装置，其特征在于：所述固定壳（1）上部设置有用于固定爬行及维修机器人的安装孔。2CN109506079A说明书1/4页用于管道内爬行机器人的行走装置技术领域[0001]本发明涉爬行机器人技术领域，具体涉及用于管道内爬行机器人的行走装置。背景技术[0002]现今科技高速发展，各类城市市政管道、长输管道、工业管道遍布全球。随之而来的管道维护工作就成为了助力持续发展的重中之重。虽各类管道输送介质各不相同，但维护困难却相差无几。因此各类用于管道检测、维护的管道内爬行机器人应运而生。现今大部分机器人行走机构仍以传统的车轮式为主，在管道内存在障碍无的情况下，受到结构形式限制，通过性能极其有限。发明内容[0003]本发明的目的在于提供用于管道内爬行机器人的行走装置，解决机器人在管道内遇到障碍物时难以通过的问题。[0004]为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：用于管道内爬行机器人的行走装置，包括固定壳、液压装置和伸缩器，其所述固定壳矩形空腔体，且固定壳内部设置有液压装置，所述液压装置由液压撑杆、液压动力单元、液压伸缩杆和连接器，所述液压撑杆设置于固定壳内腔前后两端，且两支液压撑杆通过连接器相连接，所述连接器为液压连接管，且连接器右部设置有液压动力单元；所述液压撑杆通过连接杆与液压伸缩杆相连接，且液压伸缩杆下部设置有伸缩器，所述伸缩器通过伸缩杆与驱动电机相连接，且驱动电机驱动轴上设置有车轮。[0005]进一步，所述连接杆与液压撑杆