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下肢外骨骼并联关节研究的中期报告
本次研究旨在探究下肢外骨骼并联关节的设计与控制方法，以提高其运动性能和适用性。目前已完成研究的中期报告，具体内容如下：
1.设计与制造
针对既有的下肢外骨骼单一自由度关节控制模式存在的问题，我们设计了一种多自由度、能够更加贴合人体运动机理的并联关节。并联关节采用了多个驱动电机和传感器，可以实现精细的运动控制和运动数据采集。同时，我们采用3D打印技术进行了关节部件的制造，提高了制造的精度和效率。
2.控制算法
为了实现关节的精细控制，我们提出了一种基于反向动力学控制的控制算法。该算法能够根据传感器采集的数据准确预测人体的运动轨迹和力矩需求，并通过多关节协同运动来完成下肢的运动任务。同时，该算法也能够实现对关节的实时控制和调整，保证了关节的运动安全性和精准性。
3.动力学模拟
我们基于MATLAB平台建立了下肢外骨骼力学模型，对不同工况下的动力学性能进行了模拟分析。结果表明，与传统单一自由度关节相比，我们设计的并联关节具有更优异的性能和更高的适用性，能够在较高负载和复杂环境下完成复杂的运动任务。
4.实验验证
我们在自主研发的运动仿真平台上对设计的下肢外骨骼并联关节进行了实验验证。实验结果表明，该关节可以实现高精度的运动控制和中、高强度运动任务的完成，能够为肢体残疾人群提供有效的康复和辅助治疗手段。
总之，我们的研究提出了一种全新的下肢外骨骼并联关节设计和控制方法，具有良好的实际应用价值和广阔的发展前景。