一种新型腿足机器人关节结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109591908A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201811510847.9(22)申请日2018.12.11(71)申请人北京中航科电测控技术股份有限公司地址100085北京市海淀区信息路28号1幢4层A4-1-01、A4-2-01(72)发明人高召樊双英沈晓龙杨晓霞刘庚董超超(74)专利代理机构北京皮皮云嘉知识产权代理有限公司11678代理人李思霖(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种新型腿足机器人关节结构(57)摘要本发明公开了一种新型腿足机器人关节结构，包括髋部动力输出轴，所述髋部动力输出轴端部设置有伞齿轮，且伞齿轮与髋部动力输出轴之间安装有定位深沟球轴承二，所述伞齿轮外部设置有关节承托件，且关节承托件与伞齿轮之间安装有定位深沟球轴承一，所述伞齿轮远髋部动力输出轴的一侧安装有连接凸轮，所述连接凸轮的端部通过过盈固定连接棍连接柔性连接杆。本发明的设计技术方案可以保证动力源(电机等)布置在机器人机身躯体上，通过机械结构将动力输出到腿足上，驱动运动，大大降低了腿足惯量；同时，设计技术方案结构紧凑，提升了动力传输效率，提高了腿足运动的灵活性。CN109591908ACN109591908A权利要求书1/1页1.一种新型腿足机器人关节结构，包括髋部动力输出轴，其特征在于，所述髋部动力输出轴端部设置有伞齿轮，且伞齿轮与髋部动力输出轴之间安装有定位深沟球轴承二，所述伞齿轮外部设置有关节承托件，且关节承托件与伞齿轮之间安装有定位深沟球轴承一，所述伞齿轮远髋部动力输出轴的一侧安装有连接凸轮，所述连接凸轮的端部通过过盈固定连接棍连接柔性连接杆。2.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述髋部动力输出轴与髋部动力动力源配合连接，且伞齿轮与膝部驱动力动力源配合连接。3.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述关节承托件上开设有四个通孔，且通过螺栓与腿足机器人机身固定连接。4.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述伞齿轮外侧套设有深沟球轴承一，且伞齿轮过盈配合安装在深沟球轴承一的内环中，深沟球轴承一的外环固定配合在关节承托件上，伞齿轮与关节承托件同轴设置。5.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述髋部动力输出轴过盈配合安装在深沟球轴承二内环中，且深沟球轴承二外环配合固定在伞齿轮阶梯槽中。6.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述伞齿轮尾部轴外壁与连接凸轮内壁配合，通过导向平键固定连接。7.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述连接凸轮上设置有两个内孔，所述内孔与过盈固定连接棍之间采取过盈配合。8.根据权利要求1所述的一种新型腿足机器人关节结构，其特征在于，所述柔性连接杆绕过盈固定连接棍转动。2CN109591908A说明书1/3页一种新型腿足机器人关节结构技术领域[0001]本发明涉及腿足机器人技术领域，具体是一种新型腿足机器人关节结构。背景技术[0002]腿足机器人结构设计中关节设计是较为核心的设计部分，动力传输的效率和惯量大小，是决定腿足机器人腿足控制的关键因素。当前常用设计方式多为驱动元件直接设计在关节上的方式，通过直驱的方式驱动腿足关节运动，现有设计中无法实现高效动力传输和控制腿足惯量的难题，且腿足关节的灵活性不高。因此，本领域技术人员提供了一种新型腿足机器人关节结构，以解决上述背景技术中提出的问题。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种新型腿足机器人关节结构，以解决上述背景技术中提出的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：[0005]一种新型腿足机器人关节结构，包括髋部动力输出轴，所述髋部动力输出轴端部设置有伞齿轮，且伞齿轮与髋部动力输出轴之间安装有定位深沟球轴承二，所述伞齿轮外部设置有关节承托件，且关节承托件与伞齿轮之间安装有定位深沟球轴承一，所述伞齿轮远髋部动力输出轴的一侧安装有连接凸轮，所述连接凸轮的端部通过过盈固定连接棍连接柔性连接杆。[0006]作为本发明进一步的方案：所述髋部动力输出轴与髋部动力动力源配合连接，且伞齿轮与膝部驱动力动力源配合连接。[0007]作为本发明再进一步的方案：所述关节承托件上开设有四个通孔，且通过螺栓与腿足机器人机身固定连接。[0008]作为本发明再进一步的方案：所述伞齿轮外侧套设有深沟球轴承一，且伞齿轮过盈配合安装在深沟球轴承一的内环中，深沟球轴承一的外环固定配合在关节承托件上，伞齿轮与关节承托件同轴设置。[0009]作为本发明再进一步的方案：所述髋