一种轮腿式全地形车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109606497A(43)申请公布日2019.04.12(21)申请号201811571888.9(22)申请日2018.12.21(71)申请人河海大学常州校区地址213022江苏省常州市晋陵北路200号(72)发明人骆敏舟李之豪徐孝彬杨浩谭治英张敏任彤王仕奇(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种轮腿式全地形车(57)摘要本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。CN109606497ACN109606497A权利要求书1/1页1.一种轮腿式全地形车，其特征在于，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，每个摆臂腿组有4个支腿，所述4个支腿呈十字型一体设计，所述4个支腿的自由端设置滚轮，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组包括前轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式全地形车，其特征在于，所述车身包括车体上板、车体下板、安装板、前接板和后接板，所述车体上板和车体下板之间通过支撑件固定连接，所述前连接板的上下两端分别通过轴一和车体上板、车体下板的前端固定连接，所述车体下板后侧铰接安装板，所述安装板上固定连接后接板。3.根据权利要求2所述的一种轮腿式全地形车，其特征在于，所述摇摆四连杆机构包括两个相同的第一长轴和两个相同的第一短轴，两个所述第一长轴的中部分别转动连接于车体上板、车体下板的轴一上，所述第一长轴的两端分别通过两个第一短轴相连成一个平行四边形，所述第一长轴和第一短轴间通过销轴连接，每个所述短轴的中部两侧设置安装轴，每个所述安装轴分别连接一只摆臂腿的转轴孔。4.根据权利要求2所述的一种轮腿式全地形车，其特征在于，所述三连杆机构包括左连杆、右连杆和中间连杆，所述中间连杆通过轴二转动连接于后接板的中部，所述左连杆、右连杆对称设置在中间连杆的两侧，所述左连杆、右连杆中部分别通过轴三和后接板转动连接，所述中间连杆的两端分别设有滑槽，所述左连杆、右连杆通过轴四上的滚针轴承连接于滑槽内。5.根据权利要求4所述的一种轮腿式全地形车，其特征在于，俯仰摇臂机构包括前轮固定杆、后轮固定杆、第二长轴和第二短轴，所述前轮固定杆的下端固定于前轮毂电机的中心，所述后轮固定杆的下端固定于后轮毂电机的中心，第二长轴和第二短轴的一端与后轮固定杆的下端铰接，第二长轴的另一端铰接于前轮固定杆的下端，第二短轴的另一端铰接于前轮固定杆的上端，每对所述的摇臂轮通过后轮固定杆的上端分别固定连接于左、右连杆的两侧。6.根据权利要求2所述的一种轮腿式全地形车，其特征在于，所述后接板与车体上板之间通过减震器连接。7.根据权利要求4所述的一种轮腿式全地形车，其特征在于，所述轴二和两个轴三设置在同一水平面上。2CN109606497A说明书1/4页一种轮腿式全地形车技术领域[0001]本发明公开了一种轮腿式全地形车，涉及特种机器人机械技术领域。背景技术[0002]全地形机器人在星球探测，户外侦查，灾难搜救，以及军事等领域有着广阔的应用前景。其不仅拥有应对各种复杂地形的能力，还能够搭载许多传感器和执行器，代替人类在危险或者难以进入的区域执行多种多样的任务。[0003]现有的全地形机器人主要分为四大类：轮式；腿式；履带式以及复合式。每一类机器人都有其优势和缺陷，其中轮腿式机器人结合了轮式和腿式的优点，越障能力优越，同时能够有效降低能量的损耗，其缺点是结构较为复杂，控制难度较高，将被动悬架和轮腿式结构结合起来，使得机器人越障结构能根据地面障碍物被动变形，能有效降低机器人的控制难度。[0004]机器人上装载的各类传感器对机器人机体的平稳性也提出了一定的要求。现有的具有被动越障结构的机器人很难在越障过程中保持车体的稳定。发明内容[0005]本发明针对上述背景技术中的缺陷，提供一种轮腿式全地形车，完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形