一种轮腿式全地形搭载平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109109589A(43)申请公布日2019.01.01(21)申请号201810837618.1(22)申请日2018.07.26(71)申请人苏州仓格汽车科技有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市双凤镇瓯江路10-3号(72)发明人吴量廖东民徐佳鑫(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤东凤(51)Int.Cl.B60G3/20(2006.01)B60G17/00(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种轮腿式全地形搭载平台(57)摘要本发明公开了一种轮腿式全地形搭载平台，包括搭载平台本体、设于搭载平台本体上的雷达系统以及设于搭载平台本体底部四角的搭载平台单腿；所述搭载平台单腿包括作动器、连接杠杆、阻尼弹簧、双横臂悬架、转向电机、轮腿，连接杠杆中点与搭载平台本体相连、内端与作动器相连、外端与阻尼弹簧顶端相连，阻尼弹簧底端与双横臂悬架相连，双横臂悬架内侧与搭载平台本体的底部相连、外侧与转向电机相连，转向电机与轮腿相连，轮腿与设有轮毂电机的驱动轮相连。本发明具有优良的动力学行驶平顺性，采用四轮驱动模式能够实现360度无死角转向，同时能够实现360度各个方向的行驶，能够实现搭载平台的主/被动姿态调整模式的切换。CN109109589ACN109109589A权利要求书1/1页1.一种轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：包括搭载平台本体、设于搭载平台本体上的雷达系统以及设于搭载平台本体底部四角的搭载平台单腿；所述搭载平台单腿包括作动器、连接杠杆、阻尼弹簧、双横臂悬架、转向电机、轮腿，连接杠杆中点与搭载平台本体相连、内端与作动器相连、外端与阻尼弹簧顶端相连，阻尼弹簧底端与双横臂悬架相连，双横臂悬架内侧与搭载平台本体的底部相连、外侧与转向电机相连，转向电机与轮腿相连，轮腿与设有轮毂电机的驱动轮相连。2.根据权利要求1所述的轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：所述双横臂悬架包括上下设置的悬架上控制臂、悬架下控制臂，悬架上控制臂呈三角形结构，悬架上控制臂的三个角分别于所述阻尼弹簧、搭载平台本体底部、转向电机相连；所述悬架下控制臂为水平杆状结构，两端分别于搭载平台本体底部、转向电机相连。3.根据权利要求2所述的轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：所述悬架上控制臂与所述阻尼弹簧、搭载平台底部、转向电机分别铰接相连，所述悬架下控制臂与所述搭载平台底部、转向电机铰接相连。4.根据权利要求1所述的轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：所述轮腿呈“C”型结构，顶端与转向电机的输出轴相连，底端与驱动轮中部相连。5.根据权利要求1所述的轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：所述作动器与所述搭载平台本体通过耳件以铰接的方式连接。6.根据权利要求1所述的轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：所述转向电机内设有减速器。7.根据权利要求1所述的轮腿式全地形搭载平台，其特征在于：轮毂电机与驱动轮采用螺栓连接。2CN109109589A说明书1/3页一种轮腿式全地形搭载平台技术领域[0001]本发明涉及移动搭载平台领域，具体的说是一种轮腿式全地形搭载平台。背景技术[0002]随着我国工业、科技水平的不断提高，多功能智能移动平台，尤其是全地形移动搭载平台，逐渐应用于众多行业之中，如外星探测、森林防护、资源勘探、矿业开采、消防抢险、野外救灾等。关于搭载平台的移动方式，主要分为两种，即轮式搭载平台和腿式搭载平台。现有全地形搭载平台多采用轮式移动。轮式移动是最常见的一种减小阻力的移动结构，但无法跨越高于车轮直径的障碍。采用腿式移动的搭载平台越障能力较强，但能耗较大，且移动速度较慢。在稳定性方面不及轮式移动，而将两者相结合的轮腿混合机构，融合了腿式越障能力强与轮式效率高的特点，成为新型移动搭载平台的研究发展方向。发明内容[0003]发明目的：针对现有技术中存在的轮式移动越障能力有限、腿式移动效率低、行驶平顺性差的问题，本发明提供一种轮腿式全地形搭载平台，具有优良的动力学行驶平顺性，采用四轮驱动模式能够实现360度无死角转向，同时能够实现360度各个方向的行驶，能够实现搭载平台的主/被动姿态调整模式的切换。[0004]技术方案：本发明所述的轮腿式全地形搭载平台，包括搭载平台本体、设于搭载平台本体上的雷达系统以及设于搭载平台本体底部四角的搭载平台单腿；所述搭载平台单腿包括作动器、连接杠杆、阻尼弹簧、双横臂悬架、转向电机、轮腿，连接杠杆中点与搭载平台本体相连、内端与作动器相连、外端与阻尼弹簧顶端相连，阻尼弹簧底端与双横臂悬架相连，双横臂悬架内侧与搭载平台本体的底部相连、外侧与转向电机相连，转向电机与轮腿相连，轮腿与设有