一种全地形轮腿式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113200099A(43)申请公布日2021.08.03(21)申请号202110654667.3(22)申请日2021.06.11(71)申请人西安电子科技大学地址710071陕西省西安市太白南路2号(72)发明人杨子昭何雷波张志浩刘常峰谢永强段学超娄志强高林(74)专利代理机构陕西电子工业专利中心61205代理人陈宏社王品华(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种全地形轮腿式机器人(57)摘要本发明提出了一种全地形轮腿式机器人，用于现有技术中存在的适用范围较窄的技术问题，包括安装在机器人上的有固定支架和两个腿部机构组成的轮腿机构，固定支架包括两个三角支架和两个挡板，所述三角支架底边的两端各设置有一个转动副分别安装于两个挡板的侧面上设置的两个安装孔内，其中一个挡板外固定的两个第一关节电机用于驱动三角支架绕其底边轴心转动；所述三角支架两个斜边的交汇位置的以及一条斜边与底边的交汇位置各设置一个安装孔，分别与腿部的第一连杆和第二连杆连接，其中两个斜边的交汇位置固定有第二关节电机用于驱动第二连杆，第一连杆和第二连杆的另一端与腿部的支撑杆连接，支撑杆低端固定有轮毂电机。CN113200099ACN113200099A权利要求书1/1页1.一种全地形轮腿式机器人，包括安装在机器人上的轮腿机构，其特征在于，所述轮腿机构包括固定支架(1)和两个腿部机构(2)，其中：所述固定支架(1)包括两个三角支架(11)和两个挡板(12)，所述三角支架(11)底边的两端各安装一个转动副，所述挡板(12)的侧面上设置有两个安装孔，所述两个三角支架(11)一端的旋转副安装在一个挡板(12)上的两个安装孔内，另一端的转动副安装在另一个挡板(12)上的两个安装孔内，该两个三角支架(11)的底边与两个挡板(12)形成矩形结构，其中一个挡板(12)外侧两个安装孔的位置各固定有第一关节电机(13)，该第一关节电机(13)的驱动轴穿过设置在挡板(12)的安装孔与三角支架(11)底边上安装的转动副连接，用于驱动三角支架(11)绕其底边轴心转动；所述三角支架(11)两个斜边的交汇位置，以及一条斜边与底边的交汇位置各设置一个与挡板(12)平行的安装孔，其中两个斜边的交汇位置固定有第二关节电机(14)；所述腿部机构(2)包括第一连接杆(21)、第二连接杆(22)和支撑杆(23)；所述第一连接杆(21)和第二连接杆(22)靠近两端的位置各设置一个安装孔；所述支撑杆(23)的底端固定有轮毂电机(24)，靠近顶端以及顶端与底端之间的位置各设置有安装孔；所述第一连接杆(21)一端的安装孔与支撑杆(23)顶端的安装孔通过转动副连接，所述第二连接杆(22)一端的安装孔与支撑杆(23)顶端与底端之间的安装孔通过转动副连接；所述第一连接杆(21)的自由端的安装孔与三角支架(11)斜边与底边交汇位置的安装孔通过转动副连接，所述第二连接杆(22)的自由端的安装孔与三角支架(11)两个斜边交汇位置的安装孔通过转动副连接，并通过第二关节电机(14)驱动。2.根据权利要求1所述的一种全地形轮腿式机器人，其特征在于，所述三角支架(11)采用等腰钝角三角形结构。3.根据权利要求1所述的一种全地形轮腿式机器人，其特征在于，所述支撑杆(23)，其顶端安装孔与轮毂电机(24)之间的距离大于第一连接杆(21)两个安装孔之间的距离，所述第一连接杆(21)两个安装孔之间的距离大于第二连接杆(22)两个安装孔之间的距离。4.根据权利要求3所述的一种全地形轮腿式机器人，其特征在于，所述支撑杆(23)，其顶端与底端之间位置设置的安装孔偏向顶端一侧。2CN113200099A说明书1/4页一种全地形轮腿式机器人技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，涉及一种全地形轮腿式机器人，可用于复杂地形的货物运送。背景技术[0002]常见的机器人腿部结构主要有轮式的和足式两种，足式机器人腿脚灵活，在规划落脚位置后可在离散的支撑点上落足，拥有优秀的避障能力，适用于较为复杂的地表行进，但在平整的路面因其落脚规划和运动方式所消耗的时间远远大于轮式机器人，运行效率远低于轮式机器人，难以适用高速场景。轮式的机器人的速度快、效率高、易控制，但其对通过的地面有较高的平整度和连续性要求，适用于人工修建的道路，为了提高轮式机器人对复杂地表场景的适应能力，一种具有一定越障能力又可快速行进的机器人应运而生，例如申请公布号为CN110525535A，名称为“一种双轮足混合自平衡机器人”的专利申请，公开了一种结构紧凑的一种双轮足混合自平衡机器人，该发明在机器人的底部安装有两个轮毂电机并以连杆与机身相连使得机器