一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109605408A(43)申请公布日2019.04.12(21)申请号201910010869.7(22)申请日2019.01.07(71)申请人安徽工业大学地址243032安徽省马鞍山市马向路新城东区(72)发明人冷护基余林凤朱安童(74)专利代理机构南京北辰联和知识产权代理有限公司32350代理人王真(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置(57)摘要本发明公开了一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体以及设置在其末端的机械卡爪，其特点是，所述机械卡爪包括固定架、支撑板、伸缩杆基座、导杆、伸缩杆件、弹簧、安装块、绳索组、弹性板、滑轮，所述固定架的前部设置有支撑板，所述支撑板的前部设置有弹性板，在支撑板和所述弹性板之间设有弹簧，在支撑板上还设有所述导杆，该导杆设有通孔，所述绳索组通过该通孔固定在弹性板上，本发明用于实现码垛自动化，提高码垛效率，加快物流速度，降低人工成本，减少物料的浪费，进而提高企业的经济效益；本发明采用自适应结构能够实现抓取袋装货物，控制简单方便。CN109605408ACN109605408A权利要求书1/1页1.一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体（101）以及设置在其末端的机械卡爪（102），其特征在于：所述机械卡爪（102）包括固定架（1）、支撑板（2）、伸缩杆基座（3）、导杆（4）、伸缩杆件（5）、弹簧（6）、安装块（7）、绳索组（8）、弹性板（9）、滑轮（10），所述固定架（1）的前部设置有支撑板（2），所述支撑板（2）的前部设置有弹性板（9），在支撑板（2）和所述弹性板（9）之间设有弹簧（6），在支撑板（2）上还设有所述导杆（4），该导杆（4）设有通孔，所述绳索组（8）通过该通孔固定在弹性板（9）上，所述绳索组（8）包括一号绳索（801）、二号绳索（802）、三号绳索(803)、四号绳索(804)、五号绳索(805)，所述一号绳索（801）一端与弹性板（9）固定连接，另一端绕着滑轮（10）进入导杆（4），在导杆（4）的两端还分别设有伸缩杆基座（3）和安装块（7），所述安装块（7）的底部设置有滑轮（10），所述伸缩杆基座（3）上设置有所述伸缩杆件（5），该伸缩杆基座（3）还设有滚轮（525）与滚轮（526）。2.根据权利要求1所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述伸缩杆件（5）包括依次套接的第三伸缩杆（503）、第二伸缩杆（502）、第一伸缩杆（501），所述第三伸缩杆（503）的外部下端设置有滚轮（527），在第三伸缩杆(503)的底部安装有伸长柱(504)，所述伸长柱（504）的外部上端设置有滚轮（523），在伸长柱（504）内部上端设置有滚轮（524），所述第二伸缩杆（502）的内部上端设置有滚轮（521），在第二伸缩杆（502）的内部下端设置有滚轮（522）。3.根据权利要求2所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述一号绳索（801）的另一端绕着滑轮（10）进入导杆（4），通过所述伸缩杆基座（3），绕过滚轮（526）与滚轮（525），进入所述第三伸缩杆（503）内部，绕过所述滚轮（524）与所述伸长柱（504）内部底端固定连接，所述二号绳索（802）一端与伸缩杆基座（3）固定连接，另一端绕过所述滚轮（523）与所述第二伸缩杆（502）内部底端固定连接，所述三号绳索（803）一端与第二伸缩杆（502）固定连接，另一端绕过所述滚轮（522）与第一伸缩杆（501）外部底端固定连接，所述四号绳索（804）一端与第一伸缩杆（502）底部固定连接，另一端绕过滚轮（521），通过第二伸缩杆与所述第三伸缩杆（503）内部底端固定连接，所述五号绳索（805）一端与伸缩杆基座（3）内部外端固定连接，另一端绕过所述滚轮（527），通过第三伸缩杆（503）与第二伸缩杆（502）外部底端固定连接。4.根据权利要求2所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述滚轮均采用定滑轮连接。5.根据权利要求1所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述弹簧（6）为压簧。2CN109605408A说明书1/3页一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置技术领域[0001]本发明涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种适用于袋装货物的码垛机器人抓取装置。背景技术[0002]目前，随着国内的劳动人口的下降和老龄化人口上升，过去的廉价劳动力将不复以往，很多企业面临着人力成本上涨的危机，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为