一种用于工业机器人的货物抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113601483A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110846075.1(22)申请日2021.07.26(71)申请人沧州师范学院地址061001河北省沧州市运河区国风南大道16号(72)发明人刚建华杜成刚鲁明珠姜荣东王炳章周建起(74)专利代理机构西安研创天下知识产权代理事务所(普通合伙)61239代理人赵增侠(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种用于工业机器人的货物抓取装置(57)摘要本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，涉及工业机器人技术领域，解决了现有装置不便于对抓取结构进行倾斜角度控制的问题。一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括机械臂主体；所述机械臂主体底座左侧固定连接有液压泵机；所述机械臂主体顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；所述一级铰接座前端通过铰连接设置有二级调角结构；所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；通过控制部电路控制四角液压缸伸缩部伸缩，通过与支撑架配合，可以对四组内侧板角度进行调节，从而可以控制四组内侧板前端铰连接的调角盘倾斜度，从而可以使调角盘前端铰连接的灵活抓取结构进行倾斜角度控制，便于对抓取结构进行多角度调节。CN113601483ACN113601483A权利要求书1/2页1.一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：包括机械臂主体(1)；所述机械臂主体(1)底座左侧固定连接有液压泵机(2)；所述机械臂主体(1)顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；所述一级调角结构包括一级铰接座(3)、控制部(301)和伺服电机(302)，一级铰接座(3)通过铰连接设置于机械臂主体(1)顶部末端处，控制部(301)固定连接于一级铰接座(3)左侧立面处，伺服电机(302)固定连接于一级铰接座(3)前端；所述一级铰接座(3)前端通过铰连接设置有二级调角结构；所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；所述灵活抓取结构前端设置有抓持瓣(7)，抓持瓣(7)数量设置为四组。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构包括：倾斜调节架(4)，其为十字型结构，倾斜调节架(4)通过同轴连接设置于伺服电机(302)转轴前端处；四角摄像头(401)，四角摄像头(401)数量设置为四组，其固定连接于倾斜调节架(4)内侧凹陷角处。3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：延伸架(402)，延伸架(402)固定连接于倾斜调节架(4)外侧立面处；四角液压缸(4021)，四角液压缸(4021)数量设置为四组，其通过铰连接设置于延伸架(402)前侧。4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：支撑架(403)，支撑架(403)固定连接于倾斜调节架(4)前端立面处；内侧板(4031)，内侧板(4031)数量设置为四组，内侧板(4031)通过铰连接设置于支撑架(403)前端处，内侧板(4031)前端外侧立面处与四角液压缸(4021)伸缩部前端通过铰连接。5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：调角盘(5)，调角盘(5)为圆盘形结构，调角盘(5)通过铰连接设置于四组内侧板(4031)前端处；延伸头(501)，延伸头(501)数量设置为四组，延伸头(501)固定连接于调角盘(5)外曲侧面，其与内侧板(4031)前端通过铰连接。6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：滑槽(502)，滑槽(502)数量设置为四组，其等距开设于调角盘(5)曲侧面，其与延伸头(501)相隔角度为四十五度；延伸螺纹管(503)，延伸螺纹管(503)固定连接于调角盘(5)前端立面处。7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：2CN113601483A权利要求书2/2页内铰接座(5031)，内铰接座(5031)固定连接于延伸螺纹管(503)前端立面处；前延杆(5032)，其数量设置为四组，前延杆(5032)固定连接于内铰接座(5031)前端立面处。8.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述灵活抓取结构包括：内置法兰套(6)，内置法兰套(6)设置于四组内侧板(4031)相对内侧；支撑板(601)，其数量设置为四组，其固定连接于内置法兰套(6)前端立面处，支撑板(601)前端与调角盘(5)后