一种自动爬楼装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109625110A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201811364065.9(22)申请日2018.11.16(71)申请人宁波大学地址315211浙江省宁波市江北区风华路818号(72)发明人柳丽李俊平董凌波(74)专利代理机构北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙)11466代理人蔡菡华(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B60K1/00(2006.01)B60K17/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种自动爬楼装置(57)摘要本发明公开了一种自动爬楼装置，包括底盘、载物框和设置在底盘两侧的履带轮组件，履带轮组件包括安装板、导向轮、中间轮、后轮和履带，安装板的前端、中部和后端分别设置有可转动的第一轮轴、第二轮轴和第三轮轴，导向轮与第一轮轴同轴固定连接，中间轮与第二轮轴同轴固定连接，后轮与第三轮轴同轴固定连接，特点是安装板上固定设置有第一电机，第一电机与第二轮轴、第三轮轴之间设置有驱动切换机构，第二轮轴与底盘相连接，载物框的前端与底盘的上端面相铰接，底盘上设置有载物框角度调节机构；优点是爬楼平稳灵活，且速度相对较快，不会倾翻。CN109625110ACN109625110A权利要求书1/2页1.一种自动爬楼装置，包括底盘、载物框和设置在所述的底盘两侧的履带轮组件，所述的履带轮组件包括安装板、导向轮、中间轮、后轮和履带，所述的安装板的前端、中部和后端分别设置有可转动的第一轮轴、第二轮轴和第三轮轴，所述的导向轮与所述的第一轮轴同轴固定连接，所述的中间轮与所述的第二轮轴同轴固定连接，所述的后轮与所述的第三轮轴同轴固定连接，所述的履带同时与所述的导向轮、所述的中间轮、所述的后轮相配合，其特征在于：所述的安装板上固定设置有第一电机，所述的第一电机与所述的第二轮轴、所述的第三轮轴之间设置有驱动切换机构，所述的第二轮轴与所述的底盘相连接，所述的载物框的前端与所述的底盘的上端面相铰接，所述的底盘上设置有载物框角度调节机构，所述的载物框的后端固定设置有支撑脚。2.如权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述的驱动切换机构包括第一气缸、拨叉、滑动小齿轮、主动轴和用于驱动所述的后轮转动的二级减速传动机构，所述的主动轴与所述的安装板转动连接且与所述的第二轮轴相平行，所述的第一电机通过减速器与所述的主动轴同轴固定连接，所述的主动轴上设置有定位键，所述的滑动小齿轮同轴套接在所述的主动轴上且与所述的定位键轴向滑动配合，所述的第一气缸固定设置在所述的安装板上且与所述的主动轴相平行，所述的拨叉与所述的第一气缸的活塞杆固定连接，所述的拨叉插接在所述的滑动小齿轮上，所述的拨叉的插接端铰接有滚轮，所述的滚轮与所述的滑动小齿轮相抵，所述的第二轮轴上同轴固定设置有第一大齿轮，当所述的拨叉推动所述的滑动小齿轮与所述的第一大齿轮相啮合时，所述的第一电机驱动所述的中间轮转动；当所述的拨叉推动所述的滑动小齿轮与所述的二级减速传动机构相啮合时，所述的第一电机驱动所述的后轮转动。3.如权利要求2所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述的二级减速传动机构包括与所述的安装板转动连接的第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴，所述的第一传动轴、所述的第二传动轴和所述的主动轴相平行，所述的第一传动轴上同轴固定设置有第二大齿轮和小齿轮，所述的第二大齿轮用于与所述的滑动小齿轮相啮合，所述的第二传动轴上同轴固定设置有第三大齿轮和第一锥齿轮，所述的第三大齿轮与所述的小齿轮相啮合，所述的第三传动轴与所述的第二传动轴相垂直，所述的第三传动轴上同轴固定设置有第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述的第二锥齿轮与所述的第一锥齿轮相啮合，所述的第三轮轴上同轴固定设置有第四锥齿轮，所述的第三锥齿轮与所述的第四锥齿轮相啮合。4.如权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述的导向轮与所述的中间轮之间、所述的中间轮与所述的后轮之间分别设置有减震机构。5.如权利要求4所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述的减震机构包括第一支撑轮、第二支撑轮、第一连杆、第二连杆和套管，所述的第一支撑轮和所述的第二支撑轮上分别铰接有支撑杆，所述的支撑杆与所述的安装板固定连接，所述的第一连杆的一端与所述的第一支撑轮相铰接，所述的第二连杆的一端与所述的第一连杆的另一端相铰接，所述的套管与所述的第二支撑轮相铰接，所述的第二连杆的另一端轴向插入所述的套管中，且所述的第二连杆的另一端与所述的套管之间固定设置有弹簧。6.如权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述的第二轮轴与所述的底盘之间设置有可沿行进方向移动的相对滑移机构。7.如权利要求6所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所