飞行器自主后推制动方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109649643A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201811139673.XB60T8/32(2006.01)(22)申请日2014.07.21(30)优先权数据1315012.32013.08.22GB(62)分案原申请数据201480046591.42014.07.21(71)申请人空中客车营运有限公司地址英国布里斯托尔(72)发明人詹姆斯·莫里斯安东尼奥·科洛西莫(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人杜诚刘敏(51)Int.Cl.B64C25/40(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图5页(54)发明名称飞行器自主后推制动方法和系统(57)摘要本发明提供了飞行器自主后推制动方法和系统。该方法包括：向飞行器的至少一个起落架机轮施加扭矩，该扭矩在与起落架机轮的转动的向后滚动方向相反的方向上。施加的扭矩不超过用于确保飞行器的纵向稳定性的极限。为了纵向稳定性，施加的扭矩不应使飞行器具有倾翻事件的风险。CN109649643ACN109649643A权利要求书1/3页1.一种当飞行器与地面接触时在所述飞行器的向后运动期间控制所述飞行器的速度的方法，所述方法包括：向所述飞行器的至少一个起落架机轮施加扭矩，所述扭矩在与所述起落架机轮的转动的向后滚动方向相反的方向上，其中，施加的所述扭矩不超过用于确保飞行器的纵向稳定性的极限。2.根据权利要求1所述的方法，其中，施加的所述扭矩不超过确保飞行器的纵向稳定性以使得所述飞行器不会因后倾而机尾着地的极限。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，施加的所述扭矩不超过确保飞行器的纵向稳定性以使得所述飞行器的前起落架不与地面局部接触的极限。4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，施加的所述扭矩不超过确保飞行器的纵向稳定性以使得前起落架机轮上的基本上垂直的载荷不低于阈值的极限，其中在所述阈值处，转向定心装置保持所述前起落架的机轮为直。5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述扭矩极限基于当施加所述扭矩时的下述瞬时飞行器参数中的一个或更多个瞬时飞行器参数：所述飞行器在上面移动的地面的倾斜角；所述飞行器的重心；所述飞行器的质量；绕所述飞行器的横向(y)轴的飞行器转动惯量；所述飞行器的向后速度。6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述飞行器的向后运动由机轮致动器实现，所述机轮致动器由所述飞行器承载，以用于驱动所述飞行器的起落架机轮中的一个或更多个机轮转动。7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述飞行器的向后运动在没有外部牵引车单元的情况下自主地实现。8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述飞行器的向后运动由归因于所述飞行器在上面移动的地面的倾斜角的重力实现。9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，向所述起落架机轮施加扭矩的步骤包括：使用摩擦制动器总成向所述机轮施加制动扭矩。10.根据权利要求9所述的方法，其中，测量所述飞行器速度，并且如果所述速度超过不能确保所述飞行器的纵向稳定性的预定极限，则在所述飞行器的驾驶舱中显示指示。11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述制动扭矩由飞行员输入启动。12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中，所述制动扭矩由制动控制系统实现。13.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中，所述制动扭矩由停泊制动系统实现。14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述飞行器具有N个制动轮，并且所述制动控制系统向所述制动轮中的n个制动轮发送制动命令，其中n<N。15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述制动控制系统将适用于所述摩擦制动器总成的最大制动夹紧压强限制为不超过确保所述飞行器的纵向稳定性的极限。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述最大制动夹紧压力根据所述飞行器的质量和纵向重心位置变化。17.根据权利要求12所述的方法，其中，所述制动控制系统实现制动法则，所述制动法2CN109649643A权利要求书2/3页则初始地命令随时间增加而上升的低制动压强。18.根据权利要求6和9所述的方法，其中，在所述机轮致动器向后驱动所述飞行器的同时施加所述制动扭矩。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述机轮致动器的扭矩和所述制动扭矩由共同的控制器控制。20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述控制器接收所述飞行器速度的输入，以及朝向目标速度控制所述机轮致动器的扭矩和所述制动扭矩。21.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，向所述起落架机轮施加扭矩的步骤包括：使用发电机向所述机轮施加制动扭矩。22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述发电机耦接至所述飞行器的电网或耦接至用于耗散由所述发电机产生的电能的电