一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109645896A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201910008519.7(22)申请日2019.01.04(71)申请人云鲸智能科技（东莞）有限公司地址523000广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢1单元5楼A区501室(72)发明人李畅罗浩杨张峻彬(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王宝筠(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书17页附图12页(54)发明名称一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况。CN109645896ACN109645896A权利要求书1/2页1.一种清洁地面的方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动时，所述方法还包括：所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，所述第一距离为所述清洁机器人上的目标点到所述障碍物之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人上设置有距离传感器，所述目标点为所述距离传感器进行距离探测时所述距离传感器上的距离探测端点；所述第一距离为所述距离传感器采集到的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，所述方法还包括：所述清洁机器人移向所述障碍物；其中，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，包括：当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动；所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动之后，所述方法还包括：当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的头部设置有碰撞传感器，所述碰撞传感器用于通过碰撞探测出障碍物；其中，所述清洁机器人移向所述障碍物，包括：所述清洁机器人朝向所述障碍物移动；当所述清洁机器人通过所述碰撞传感器探测到所述障碍物时，所述清洁机器人向后移动；当所述清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，所述清洁机器人向第二时针方向转动，其中，所述第二目标距离为使得所述清洁机器人转向时避免与所述障碍物碰撞的距离，所述第二时针方向和所述第一时针方向相反；当所述清洁机器人向所述第二时针方向转动达到预设前移角度时，所述清洁机器人向前移动，其中，所述预设前移角度为使得所述清洁机器人在向前移动时避免与所述障碍物碰撞的角度。2CN109645896A权利要求书2/2页6.根据权利要求3到5中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的机器人主体包括目标侧面，所述目标侧面包括非圆柱体侧面；所述距离传感器设置在所述目标侧面上，所述目标侧面为在所述清洁机器人的前移方向上，所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面；在所述清洁机器人的前移方向上，所述距离传感器设置在所述驱动轮的旋转轴线的前方；其中，第二距离小于预设的第三目标距离，所述第二距离为所述距离传感器至所述驱动轮的旋转轴线的距离值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清洁件为拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖擦清洁；其中，在沿所述清洁机器人的前移方向上，所述拖擦件设置在所述驱动轮的前方