充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111446757A(43)申请公布日2020.07.24(21)申请号202010266733.5(22)申请日2020.04.07(71)申请人北京石头世纪科技股份有限公司地址100192北京市海淀区黑泉路8号1幢康健宝盛广场C座六层6016、6017、6018号(72)发明人韩馨宇(74)专利代理机构北京慧智兴达知识产权代理有限公司11615代理人李丽颖(51)Int.Cl.H02J7/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人(57)摘要本发明实施例提供了一种充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人，其中，该方法包括：检测清洁机器人的充电状态；当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。本发明能够在清洁机器人进入充电状态时，使清洁机器人通过执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态，避免充电过程中，由于上桩位置没对准等问题引起的意外脱桩，确保清洁机器人能够完成正常充电，进而顺利完成后续清扫工作，提升用于体验。CN111446757ACN111446757A权利要求书1/1页1.一种充电控制方法，应用于清洁机器人端，其特征在于，所述方法包括：检测清洁机器人的充电状态；当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，所述方法还包括：对预设的解锁触发操作进行监测；当监测到所述解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测；当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：对所述清洁机器人的充电进度进行监测；当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测；当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。6.一种充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：检测模块，用于检测清洁机器人的充电状态；执行模块，用于当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：监测模块，用于在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，对预设的解锁触发操作进行监测；所述执行模块，还用于当监测到解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测，当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人的充电进度进行监测，当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测，当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。2CN111446757A说明书1/7页充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及清洁机器人控制技术领域，尤其涉及一种充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人。背景技术[0002]随着机器人技术的发展，机器人已经可以取代人类完成一部分室内的工作，例如，自动清洁设备(如扫地机器人)逐渐应用和普及。[0003]目前，自动清洁设备在充电过程中，由于上桩位置没对准等问题，会引起设备在充电过程中意外脱桩，导致未能够正常充电，影响后续清扫，用户体验不好。发明内容[0004]鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人。[0005]本发明的一个方面，提供了一种充电控制方法，应用于清洁机器人端，所述方法包括：[0006]检测清洁机器人的充电状态；[0007]当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态。[0008]可选地，在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，所述方法还包括：[0009