清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113974506A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111116145.4(22)申请日2021.09.23(71)申请人云鲸智能（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道滨海社区海天一路8号百度国际大厦西塔楼2层02单元申请人云鲸智能科技（东莞）有限公司(72)发明人王振旭艾煜(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人邝艳菊(51)Int.Cl.A47L11/40(2006.01)A47L11/24(2006.01)A47L11/28(2006.01)权利要求书3页说明书23页附图10页(54)发明名称清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。清洁机器人包括扫地件和拖擦件，通过获取针对地面进行清洁的运行参数；在扫地件和拖擦件进行地面清洁时，根据运行参数，控制扫地件实时形成的清扫区域、拖擦件实时形成的拖擦区域和清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，第一预设关系包括：清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于等于第二距离。本发明解决了目前的清洁机器人的清洁件，在清洁地面的过程中会对地面造成二次污染的技术问题，提高了清洁机器人对地面进行清洁的效率。CN113974506ACN113974506A权利要求书1/3页1.一种清洁控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制方法包括：获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。2.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第二预设关系，所述第二预设关系包括：所述清扫区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第三距离，所述拖擦区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第四距离，所述第三距离大于等于所述第四距离。3.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：控制所述第一距离大于等于零，使所述清扫区域不覆盖所述已拖擦区域；和/或，控制所述第二距离小于等于零，使所述拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域。4.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：控制所述拖擦件的位置或运行状态，使得所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域；和/或，控制所述扫地件的位置或运行状态，使得所述清扫区域远离所述已拖擦区域。5.如权利要求1‑4所述的清洁控制方法，其特征在于，所述运行参数为扫地件的位置，扫地件的位置为：设置于所述清洁机器人左右两侧中的至少一侧；控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升；所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线。6.如权利要求5所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，包括：所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制所述清洁机器人左右两侧的所述目标扫地件中靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。7.如权利要求5所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指2CN113974506A权利要求书2/3页定区域，或，抬升的步骤，包括：所述清洁机器人沿螺旋形路径清洁时，控制所述清洁