一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109664774A(43)申请公布日2019.04.23(21)申请号201810261880.6(22)申请日2018.03.28(71)申请人北京理工大学地址100000北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人王震坡张雷丁晓林(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人王戈(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统(57)摘要本发明公开一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统。所述方法包括：获取车辆信息；对于每个车轮，根据所述车辆信息得到对应车轮的估算车速；根据车辆信息和估算车速计算对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据车辆信息计算对应驱动车轮的路面实际附着系数；根据各实际滑移率估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各实际路面附着系数估计各驱动车轮的路面最大附着系数；计算各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差；根据各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；根据各理想输出转矩值分配各驱动车轮的驱动力矩值。采用本发明的方法或系统，对各驱动车轮进行稳定控制，能够达到令人满意的驱动防滑效果。CN109664774ACN109664774A权利要求书1/3页1.一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息，所述车辆信息包括车轮半径、每个车轮的轮速、纵向力和横向力；对于每个车轮，根据所述车辆信息采用无迹卡尔曼车速估计算法得到对应车轮的估算车速；根据车轮半径、每个车轮的轮速和估算车速计算车辆中对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据每个车轮的纵向力和横向力计算车辆中对应驱动车轮的路面实际附着系数；根据各所述实际滑移率采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各所述实际路面附着系数采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最大附着系数；计算各所述路面实际滑移率和各所述路面最优滑移率的偏差，得到各驱动车轮的滑移率偏差；计算各所述路面实际附着系数和各所述路面最大附着系数的偏差，得到各驱动车轮的附着系数偏差；根据各驱动车轮的滑移率偏差和各驱动车轮的附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；根据各所述理想输出转矩值采用驱动力矩分配法分配各驱动车轮的驱动力矩值。2.根据权利要求1所述的用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据车轮半径、每个车轮的轮速和估算车速计算车辆中对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据每个车轮的纵向力和横向力计算车辆中对应驱动车轮的路面实际附着系数，具体包括：根据计算车辆各驱动车轮的路面实际滑移率λij；其中，λij为各驱动车轮的路面实际滑移率，ωij为车轮轮速，r为所述车轮半径，v为估算车速，ij＝fl，fr，rl，rr，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮；根据计算车辆各驱动车轮的路面实际附着系数μij；其中，μij为各驱动车轮的路面实际附着系数，Fx_ij为各车轮的纵向力，Fy_ij为各车轮的横向力，ij＝fl，fr，rl，rr，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。3.根据权利要求1所述的用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据各所述实际滑移率采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各所述实际路面附着系数采用模糊逻辑方法，估计各驱动车轮的路面最大附着系数，具体包括：根据计算各驱动车轮的路面最优滑移率λopt；其中，λopt为当前路面最优滑移率，λ1，λ2，λ3，λ4分别为干沥青路面、湿沥青路面、湿鹅卵石路面和冰路面的最优滑移率，x1，x2，x3，x4为当前路面与所述干沥青路面、湿沥青路面、湿鹅卵石路面和冰路面的相似程度；2CN109664774A权利要求书2/3页根据计算各驱动车轮的路面最大附着系数μmax；其中，μmax为当前路面最大附着系数，μ1，μ2，μ3，μ4，分别为干沥青路面、湿沥青路面、湿鹅卵石路面和冰路面的最优滑移率，x1，x2，x3，x4为当前路面与所述干沥青路面、湿沥青路面、湿鹅卵石路面和冰路面的相似程度。4.根据权利要求1所述的用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述车辆信息还包括车体纵向加速度、车体横向加速度、方向盘转角和车辆横摆角速度。5.根据权利要求1所述的用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述获取车辆信息，具体包括：通过车辆传感器采集车辆信息。6.一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制系统，其特征在于，所述系统包括：车辆信息获取模块，用于获取车辆信息，所述车辆信息包括车轮半径、每个车轮的轮速、纵向力和横向力；估算车