转向控制系统及和用于控制转向的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109689449A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201780055935.1(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司720(22)申请日2017.09.0802代理人周家新(30)优先权数据16188286.52016.09.12EP(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W30/12(2006.01)2019.03.12B60W30/17(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2017/0725442017.09.08(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/046638EN2018.03.15(71)申请人克诺尔商用车制动系统有限公司地址德国慕尼黑(72)发明人K·施特劳布M·克莱因L·巴洛格J·莱布兰德T·罗饶权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称矩使车辆(10)转向。转向控制系统及和用于控制转向的方法(57)摘要公开了一种用于商用车辆(10)的转向控制系统(100)。商用车辆(10)包括制动系统(20)和转向系统(30)，制动系统(20)配置成能够非对称地制动车辆(10)的侧车轮，转向系统配置成能够响应于转向信号(112，113)使车辆转向(10)。转向控制系统(100)包括选择模块(110)和控制模块(120)。选择模块配置成能够在第一转向模式和第二转向模式之间切换，其中，第一转向模式指示通过转动车轮使车辆(10)转向，第二转向模式指示通过产生用于至少一个车轮的制动信号、从而导致施加到车辆(10)的横摆力矩而使车辆(10)转向。控制模块(120)配置成能够在第一转向模式中产生指示转向需求的第一转向信号(111)和在第二转向模式中产生指示转向需求的第二转向信号(112)。控制模块(120)还配置成能够将第一转向信号(111)提供给转向系统(30)，以及能够将第二转向信号(112)提供给制动系统CN109689449A(20)以非对称地制动车辆(10)，从而由于横摆力CN109689449A权利要求书1/2页1.一种用于商用车辆(10)的转向控制系统(100)，所述商用车辆(10)包括制动系统(20)和转向系统(30)，制动系统(20)配置成能够非对称地制动车辆(10)的侧车轮，转向系统配置成能够响应于转向信号(112，113)使车辆(10)转向，转向控制系统(100)特征在于，选择模块(110)，其配置成能够选择第一转向模式或第二转向模式，其中，第一转向模式涉及通过转动车轮使车辆(10)转向，第二转向模式涉及通过产生用于至少一个车轮的制动信号(21，22)、从而导致施加到车辆(10)的横摆力矩而使车辆(10)转向；和控制模块(120)，其配置成：如果选择第一转向模式，则产生指示转向需求的第一转向信号(111)；以及如果选择第二转向模式，则产生指示转向需求的第二转向信号(112)，以及控制模块(120)还配置成：能够将第一转向信号(111)提供给转向系统(30)，以及能够将第二转向信号(112)提供给制动系统(20)以非对称地制动车辆(10)，从而由于横摆力矩而使车辆(10)转向。2.根据权利要求1所述的转向控制系统(100)，其特征在于，选择模块(110)包括用于商用车辆(10)的驾驶员的界面，以使驾驶员能够响应于与界面的交互来选择第一转向模式或第二转向模式。3.根据权利要求1或2所述的转向控制系统(100)，其中，所述商用车辆(10)包括交通拥堵辅助单元(300)，以在交通拥堵辅助模式下操作车辆(10)，其特征在于，选择模块(110)配置成能够在交通拥堵辅助模式中启动第二转向模式。4.根据前述权利要求中任一项所述的转向控制系统(100)，其中，车辆(10)包括至少一个传感器(310，320)，用于检测车辆(10)与车道(200)的未对正，其特征在于，控制模块(120)配置成：能够接收指示未对正的信号，且基于此产生第二转向信号(112)，从而校正未对正以进一步沿循车道。5.根据前述权利要求中任一项所述的转向控制系统(100)，其特征在于，控制模块(120)配置成：能够产生第二转向信号(112)，以用于自主地实施车道变换。6.根据前述权利要求中任一项所述的转向控制系统(100)，其中，车辆(10)包括至少一个用于检测前方车辆的传感器，其特征在于，控制模块(120)配置成：能够产生第二转向信号(112)以跟随前方车辆。7.根据前述权利要求中任一项所述的转向控制系统(100)，其中，车辆(10)包括至少一个制动传感器，用于检测车辆的制动请求或减速，其特征在于，选择模块(110)配置成：能够响应于检测到的车辆的制动信号或减速而