一种喷漆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109718973A(43)申请公布日2019.05.07(21)申请号201910141957.0(22)申请日2019.02.26(71)申请人安徽理工大学地址232001安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号(72)发明人吕磊费思先石雪松刘壮壮孙青盛蕊(51)Int.Cl.B05B13/04(2006.01)B05B12/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种喷漆机器人(57)摘要本发明公开了一种喷漆机器人，包括主机架、行走系统、径向调节装置和喷漆系统。所述主机架为机器人的骨架，行走系统主要包括前后各四组行走轮，行走轮可在工作圆柱面上行走，径向调节装置可以调节行走轮的舒展，喷漆系统安装在机器人的一端，喷枪安装在弧形导向装置上，随着齿轮保持架沿圆弧形齿条做圆周运动，实现整个工作圆柱面的喷漆作业，并且调节喷枪位置即可对不同直径的工作圆柱面的喷漆。本发明能对圆柱状的管道、横杆等进行喷漆作业，工作效率较高，同时还具有结构简单、操作维护简便等优点，可适用于不同直径的工作圆柱面等优点。CN109718973ACN109718973A权利要求书1/1页1.一种喷漆机器人，其特征在于：包括机架、行走系统、径向调节装置和喷漆系统；所述机架包括L形板、铰链、螺栓和螺母；其中所述L形板有两个，且规格相同，L形板相互垂直的两个面分别设有两个长方形缺口；所述铰链为两个，用于两个L形板的铰接；所述螺栓、螺母在工作时用于两L形板的闭合，使得机器人形成正方形管状结构；所述行走系统有四组，分别布置在机架的外侧，每组包括驱动部分和从动部分；其中驱动部分包括驱动电机、电机座、蜗杆、涡轮、主动带轮、驱动带、从动带轮、第一支腿和第一行走轮；所述从动部分包括第二支腿和第二行走轮；其中所述驱动电机安装在电机座上，为机器人提供动力；所述电机座通过固接在机架的外侧，用于固定驱动电机；所述蜗杆与驱动电机相连接，蜗杆与涡轮相啮合；所述蜗轮与主动带轮同轴线且同步转动；所述主动带轮与从动带轮通过驱动带相连接；所述从动带轮与第一行走轮同轴，且同步转动；所述第一支腿呈H形，且一端与机架转动连接；所述第一行走轮为两个规格相同的轮子，安装在第一支腿另一端；所述第二支腿与第一支腿规格相同，且一端与机架转动连接；所述第二行走轮与第一行走轮大小相同，安装在第二支腿的另一端；所述径向调节装置有四组，分别位于机架四个外侧面，每组包括丝杠、丝杠支座、把手、丝杠螺母和Y形支杆；其中，所述丝杠的两端置于两个丝杠支座上，丝杠两端均设置有螺纹，当丝杠转动时，两个丝杠螺母则反向运动；所述丝杠支座固定安装在机架外侧的前后两端，用于丝杠的支撑；所述把手与丝杠一端连接，用于驱动丝杠转动；所述丝杠螺母为两个，连接在丝杠两端，丝杠螺母上设置有孔，与Y形支杆一端铰接，当丝杠转动时两个丝杠螺母沿着向着相反方向移动；所述两个Y形支杆一端分别与第一支腿和第二支腿的中间部分转动连接，另一端与丝杠螺母的铰接孔转动连接；所述喷漆系统有相同的两部分，分别安装在两个L形板上，每一部分包括油漆罐、喷枪、管卡、油漆管、油漆控制装置、固定架和弧形导向装置；其中所述油漆罐通过固定在机架外侧，用于油漆的供应；所述喷枪通过管卡安装在弧形导向装置上，与油漆管连接，且弧形导向装置将带动喷枪做圆周运动，喷口始终对准工作圆柱面轴线；所述管卡用于喷枪的固定，可根据不同工作圆柱直径将喷枪固定在合适位置；所述油漆管另一端与油漆罐连接，且由油漆控制装置控制进出油漆；所述油漆控制装置固定安装在机架外侧，用于控制油漆的进出；所述固定架通过螺钉固定在机架上，用于弧形导向装置的固定。2.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人，其特征在于：所述弧形导向装置有两组，分别固接在固定架上，包括弧形齿条、导轮、齿轮保持架、圆柱齿轮和第二电机；其中，所述弧形齿条呈半圆形，两侧边设有导槽；所述导轮安装在齿轮保持架上，导轮可以在导槽内滚动；所述齿轮保持架通过导轮可以在弧形齿条上运动，内侧安装一个圆柱齿轮；所述圆柱齿轮与弧形齿条相啮合，并且和安装在齿轮保持架外侧的第二电机相连接；所述第二电机通过螺钉固定在齿轮保持架的外侧，带动圆柱齿轮转动。2CN109718973A说明书1/4页一种喷漆机器人技术领域[0001]本发明属于机器人领域，特别涉及一种喷漆机器人。背景技术[0002]目前，生活中常见有大量的露天管道，其中有输油、输气、以及水管等圆柱状管道，同时也存在大量的圆柱状横杆等，例如交通信号灯的横杆，一些建筑中的横梁等，这些都需要在其表面喷漆，以保护内部不受腐蚀等损害，同时也十分美观，但是由于长时间的暴露在室外，也十分容易出现掉漆、锈蚀现象，因此需要对其进行补漆、喷漆作业。针对上述