一种用于机器人的可旋转抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760090A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201711094786.8(22)申请日2017.11.09(71)申请人西安丁子电子信息科技有限公司地址710000陕西省西安市高新区沣惠南路2号枫叶新都市1幢201号房(72)发明人吴华云(74)专利代理机构西安智萃知识产权代理有限公司61221代理人方力平(51)Int.Cl.B25J15/06(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种用于机器人的可旋转抓取装置(57)摘要本发明涉及一种用于机器人的可旋转抓取装置，包括旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构、均布于旋转盘上的四个抓取件；旋转盘包括用于安装抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台；抓取件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，加强块内预埋一连接管；连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，四个抓取件分别通过伸缩气缸与盘体下端面连接，伸缩气缸的缸体与盘体连接，伸缩气缸的伸缩杆与加强块固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的抓取件做伸缩运动。本发明的可旋转抓取装置具有结构简单、使用方便、抓取可靠的优点。CN109760090ACN109760090A权利要求书1/2页1.一种用于机器人的可旋转抓取装置，其特征在于，包括旋转盘（3）、用于驱动旋转盘（3）旋转的槽轮机构、均布于旋转盘（3）上的四个抓取件（1）；所述槽轮机构包括均布于四个内凹锁止弧（41-1）的槽轮（41）、与槽轮（41）配合的主动拨盘（42）、驱动主动拨盘（42）旋转的马达（43），该马达（43）的输出轴与主动拨盘（42）的旋转轴（44）联接，所述旋转轴（44）与主动拨盘（42）一体成型；所述主动拨盘（42）包括：设有一弧形缺口（42-11）的圆盘（42-1）、设置在圆盘（42-1）上方的转臂（42-2）和圆柱销（42-3），所述圆柱销（42-3）与转臂（42-2）固定连接，所述圆盘（42-1）的周壁与内凹锁止弧（41-1）相配合，用于锁紧槽轮（41）；所述槽轮（41）上固设有从动轴（6），且相邻的内凹锁止弧（41-1）之间设有供圆柱销（42-3）切向进出的径向槽（41-2），所述槽轮（41）在主动拨盘（42）的带动下做周期性的转停运动；所述旋转盘（3）包括用于安装所述抓取件（1）的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮（41）之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮（41）同步运动；所述抓取件（1）包括可形成负压腔的环形吸嘴（11）和自环形吸嘴（11）上端部向连接板方向延伸的加强块（12），所述加强块（12）内预埋一连接管（14）；所述连接管（14）内设有一延伸至负压腔的气体通道（13），所述环形吸嘴（11）与待抓取物（100）的光滑上表面接触，环形吸嘴（11）内的气体由气体通道（13）抽出，形成用于吸附待抓取物（100）的真空区域；四个所述抓取件（1）分别通过伸缩气缸（2）与盘体（31）下端面连接，所述伸缩气缸（2）的缸体与盘体（31）连接，所述伸缩气缸（2）的伸缩杆（21）与加强块（12）固定连接，使得伸缩气缸（2）带动与该伸缩气缸（2）联接的抓取件（1）做伸缩运动。2.如权利要求1所述的用于机器人的可旋转抓取装置，其特征在于，所述槽轮（41）、旋转盘（3）的中心处设有从动轴（6），所述槽轮（41）的上方设有槽轮连接盘（7），所述槽轮连接盘（7）与机器人的机械臂（9）固定连接，所述旋转盘（3）的下方具有一固定盘（8），所述从动轴（6）的两端设有外螺纹，所述从动轴（6）依序穿过槽轮连接盘（7）、槽轮（41）、旋转盘（3）和固定盘（8）后，从动轴（6）的两端通过螺母固定连接；所述槽轮连接盘（7）与槽轮（41）之间、所述旋转盘（3）与固定盘（8）之间均内嵌若干个滚珠（5），所述槽轮（41）与从动轴（6）的连接处设有轴承，所述旋转盘（3）与从动轴（6）的连接处也设有至少一个轴承。3.如权利要求2所述的用于机器人的可旋转抓取装置，其特征在于，所述机械臂（9）上设有第一盘体（91），该第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）通过螺栓固定连接。4.如权利要求2或3所述的用于机器人的可旋转抓取装置，其特征在于，所述机械臂（9）上设有第二盘体（92），所述主动拨盘（42）的上方设有拨盘连接件，该拨盘连接件的端面上设有多个螺纹孔，所述第二盘体（92）上设有通孔，所述第二盘体（92）与拨盘连接件通过螺钉固定连接；所述拨盘连接件与主动拨盘（42）之间内嵌若干个滚珠（5）。5.如权利要求4所述的用于机器人