一种机器人的可旋转抓取装置用槽轮机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760031A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201711094824.X(22)申请日2017.11.09(71)申请人西安丁子电子信息科技有限公司地址710000陕西省西安市高新区沣惠南路2号枫叶新都市1幢201号房(72)发明人吴华云(74)专利代理机构西安智萃知识产权代理有限公司61221代理人方力平(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J15/06(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称一种机器人的可旋转抓取装置用槽轮机构(57)摘要本发明涉一种机器人的可旋转抓取装置用槽轮机构，包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、用于驱动旋转盘旋转且与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接，旋转轴与主动拨盘一体成型；主动拨盘包括：设有一弧形缺口的圆盘、设置在圆盘上方的转臂和圆柱销，圆柱销与转臂固定连接，圆盘的周壁与内凹锁止弧相配合，用于锁紧槽轮；槽轮上固设有从动轴，且相邻的内凹锁止弧之间设有供圆柱销切向进出的径向槽，槽轮在主动拨盘的带动下做周期性的转停运动；旋转盘包括用于安装抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台，该凸台使得旋转盘与槽轮同步运动，本发明的槽轮机构具有传动稳定、结构紧凑的优点。CN109760031ACN109760031A权利要求书1/1页1.一种机器人的可旋转抓取装置用槽轮机构，其特征在于，包括均布四个内凹锁止弧（41-1）的槽轮（41）、用于驱动旋转盘（3）旋转且与槽轮（41）配合的主动拨盘（42）、驱动主动拨盘（42）旋转的马达（43），该马达（43）的输出轴与主动拨盘（42）的旋转轴（44）联接，所述旋转轴（44）与主动拨盘（42）一体成型；所述主动拨盘（42）包括：设有一弧形缺口（42-11）的圆盘（42-1）、设置在圆盘（42-1）上方的转臂（42-2）和圆柱销（42-3），所述圆柱销（42-3）与转臂（42-2）固定连接，所述圆盘（42-1）的周壁与内凹锁止弧（41-1）相配合，用于锁紧槽轮（41）；所述槽轮（41）上固设有从动轴（6），且相邻的内凹锁止弧（41-1）之间设有供圆柱销（42-3）切向进出的径向槽（41-2），所述槽轮（41）在主动拨盘（42）的带动下做周期性的转停运动；所述旋转盘（3）包括用于安装抓取件的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮（41）之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮（41）同步运动。2.如权利要求1所述的可旋转抓取装置用槽轮机构，其特征在于，所述槽轮（41）、旋转盘（3）的中心处设有从动轴（6），所述槽轮（41）的上方设有槽轮连接盘（7），所述槽轮连接盘（7）与机器人的机械臂（9）固定连接，所述旋转盘（3）的下方具有一固定盘（8），所述从动轴（6）的两端设有外螺纹，所述从动轴（6）依序穿过槽轮连接盘（7）、槽轮（41）、旋转盘（3）和固定盘（8）后，从动轴（6）的两端通过螺母固定连接；所述槽轮连接盘（7）与槽轮（41）之间、所述旋转盘（3）与固定盘（8）之间均内嵌若干个滚珠（5），所述槽轮（41）与从动轴（6）的连接处设有轴承，所述旋转盘（3）与从动轴（6）的连接处也设有至少一个轴承。3.如权利要求2所述的可旋转抓取装置用槽轮机构，其特征在于，还包括用于将槽轮连接盘（7）和机械臂（9）固定连接的第一盘体（91），该第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）通过螺栓固定连接；所述第一盘体（91）与机械臂（9）固定连接。4.如权利要求3所述的可旋转抓取装置用槽轮机构，其特征在于，所述机械臂（9）上还固设有第二盘体（92），所述主动拨盘（42）的上方设有拨盘连接件，该拨盘连接件的端面上设有多个螺纹孔，所述第二盘体（92）上设有通孔，所述第二盘体（92）与拨盘连接件通过螺钉固定连接；所述拨盘连接件与主动拨盘（42）之间内嵌若干个滚珠（5）。5.如权利要求4所述的可旋转抓取装置用槽轮机构，其特征在于，所述第二盘体（92）的中心处设有用于容纳马达（43）的容置腔，所述马达（43）的外壁与拨盘连接件的上端面固定连接，所述马达（43）的输出轴穿过拨盘连接件后与旋转轴（44）固定连接。6.如权利要求5所述的可旋转抓取装置用槽轮机构，其特征在于，所述马达（43）的外壁上具有向外侧延伸的安装部，该安装部上设有安装孔，所述拨盘连接件上设有与安装孔对应的螺纹孔，所述马达（43）与拨盘连接件通过螺钉固定连接。2CN109760031A说明书1/6页一种机器人的可旋转抓取装置用槽轮机构技术领域[0001]本发明属于机器人领域，具体涉