马达更换用适配器和马达的更换方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109759991A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201811312240.X(22)申请日2018.11.06(30)优先权数据2017-2166072017.11.09JP(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县(72)发明人足立悟志(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人宋融冰(51)Int.Cl.B25B27/14(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图10页(54)发明名称马达更换用适配器和马达的更换方法(57)摘要本发明提供一种使机器人关节轴驱动的马达的可维护性提高的技术。马达更换用适配器(10)架设在固定马达(81)的壳体(87)与带轮(82)之间，所述带轮(82)固定于所述马达(81)且经由带(83)传递旋转驱动力，所述马达更换用适配器(10)具有能够以避开从所述壳体(87)中拆卸所述马达(81)的空间的方式进行配置的形状，并且具备固定部，所述固定部分别固定在固定有所述马达(81)的所述壳体(87)以及固定于所述马达(81)的所述带轮(82)上。CN109759991ACN109759991A权利要求书1/1页1.一种马达更换用适配器，其特征在于，所述马达更换用适配器架设在固定马达的壳体与带轮之间，所述带轮固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力，所述马达更换用适配器具有能够以避开从所述壳体中拆卸所述马达的空间的方式进行配置的形状，并且具备固定部，所述固定部分别固定在固定有所述马达的所述壳体以及固定于所述马达的所述带轮上。2.根据权利要求1所述的马达更换用适配器，其特征在于，所述固定部具备：第一贯穿孔，其使紧固在设置于所述壳体的螺纹孔中的螺栓贯穿；以及第二贯穿孔，其使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿。3.根据权利要求1或2所述的马达更换用适配器，其特征在于，所述马达更换用适配器具备开口部，在所述马达更换用适配器架设并固定在所述壳体和所述带轮的状态下，能够通过所述开口部接近将所述带轮固定于所述马达的紧固件。4.根据权利要求1所述的马达更换用适配器，其特征在于，所述马达更换用适配器具备：壳体罩，其以密封收纳所述带轮的空间的方式固定在所述壳体，并且具有能够以避开从所述壳体中拆卸所述马达的空间的方式进行配置的形状；以及套管，其插入到设置于所述壳体罩的第三贯穿孔，并且具备：与所述带轮的表面抵接的第一抵接面、和与所述壳体罩的表面抵接的第二抵接面，所述套管具备：第四贯穿孔，其在所述第一抵接面上开口，并且使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿；以及第五贯穿孔，其在所述第二抵接面上开口，并且使紧固在设置于所述壳体罩的螺纹孔中的螺栓贯穿。5.一种马达的更换方法，包括以下步骤：固定步骤，将马达更换用适配器架设在固定马达的壳体与固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力的带轮之间，并且将马达更换用适配器分别固定在所述壳体和所述带轮上；带轮拆卸步骤，对所述带轮与所述马达的固定进行拆卸；以及马达拆卸步骤，从所述壳体中拆卸所述马达。2CN109759991A说明书1/8页马达更换用适配器和马达的更换方法技术领域[0001]本发明涉及马达更换用适配器和马达的更换方法。背景技术[0002]作为机器人的关节轴的驱动机构，有时会使用经由带轮和带将马达的驱动力传递到关节轴的机构。已知有一种具备多个马达单元作为多个关节轴的机器人，所述马达单元包括马达和带(例如专利文献1)。[0003]现有技术文献[0004]专利文献[0005]专利文献1：日本特开2014-79863号公报发明内容[0006]发明所要解决的问题[0007]在将马达的驱动力用作关节轴的驱动机构的机器人中，需要根据使用状况来更换老化的马达。在马达经由带而传递驱动力的驱动机构中，当更换马达时，需要使与带轮卡合的带的张力松弛之后再更换成另一个马达，然后对与带轮卡合的带再次施加张力，所述带轮固定在马达的旋转轴。即、每当更换马达时，都需要调节与带轮卡合的带的张力，并且马达的可维护性变差。[0008]在专利文献1公开的技术中，由于能够从壳体中拆卸包括马达和带轮的每个马达单元，因此不需要对与马达更换无关的、且用于传递马达驱动力的带的张力进行调节。但是，对于传递更换后的马达的驱动力的带，若不使带的张力松弛，则无法更换该马达，为了更换马达而需要调节带的张力。[0009]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种可以使驱动机器人关节轴的马达的可维护性提高的技术。[0010]用于解决课题的方案[0011]为了达到上述目的，本发明可提供以下的方案。[0012]本发明的一个方式是一种马达更换用适配器，所述马达更换用适配器架设在用