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在低输出时和高输出时的整个区域进行高精度的扭矩推断。在第1扭矩推断部(33)中通过外积法来求取第1扭矩推断值,在第2扭矩推断部(35)中通过能量法来求取第2扭矩推断值。扭矩权重调整部(加权调整部(37))对这两种的扭矩推断值分别进行基于根据规定的条件计算出的加权系数(α)的加权调整,并输出扭矩推断值^T(T帽)。