一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109772841A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910062807.0(22)申请日2019.01.23(71)申请人阳光电源股份有限公司地址230088安徽省合肥市高新区习友路1699号(72)发明人朱立春朱家朋李伟晋志生王耀邦(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王宝筠(51)Int.Cl.B08B11/04(2006.01)B08B13/00(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置(57)摘要本发明提供的光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置，在光伏组件清扫机器人发生越障卡死时，控制光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、使光伏组件清扫机器人的下限位轮倒行，并且控制光伏组件清扫机器人的上端电机停止运行、使光伏组件清扫机器人的上限位轮无驱动；进而使得光伏组件清扫机器人逐渐恢复水平状态，并在判断光伏组件清扫机器人满足前行条件后，控制光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行、实现前行，解决了现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。CN109772841ACN109772841A权利要求书1/2页1.一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。2.根据权利要求1所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法中，判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死，包括：判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。3.根据权利要求2所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，判断两个距离平均值之一是否小于初始值，包括：判断电机正转时位于后侧的各个测距传感器检测得到的距离的平均值是否小于所述初始值。4.根据权利要求2或3所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述前行条件为：两个距离平均值之差小于预设阈值。5.根据权利要求2或3所述的光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，所述测距传感器为超声传感器、红外传感器及雷达传感器中的任意一种。6.一种光伏组件清扫机器人的越障控制装置，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制装置包括：第一判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；控制单元，用于若所述第一判断单元判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；第二判断单元，用于判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；所述控制单元还用于若所述第二判断单元判定所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。7.根据权利要求6所述的光伏组件清扫机器人的越障控制装置，其特征在于，所述光伏组件清扫机器人的顶部左侧设置有N1个测距传感器，所述光伏组件清扫机器人的顶部右侧设置有N2个测距传感器，各个测距传感器到所述光伏组件清扫机器人中线的距离相等，且均用于检测自身到光伏组件顶部之间的距离；N1和N2均为正整数；2CN109772841A权利要求书2/2页所述第一判断单元用于判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死时，具体用于：判断两个距离平均值之一是否小于初始值；所述两个距离平均值为所述N1个测距传感器检测得到的距离的平均值，及，所述N2个测距传感器检测得到的距离的平均值；若两个距离平均值之一小于所述初始值，则判定所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死。8.根据权利要求7所述的光伏组件清扫机器人的越障控制装置，其特征在于，所述第一判断单元用于判断两