一种主动凸轮式润滑自清洁机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109807929A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201711161971.4(22)申请日2017.11.21(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人朱维金孙宝龙王凤利陈立博王金涛任哲锋马子良李野(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人白振宇(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)F16H57/04(2010.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种主动凸轮式润滑自清洁机构(57)摘要本发明涉及一种主动凸轮式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；惯性双头活塞两端分别与大、小缸筒形成移动副并密封连接，大臂内设有装有润滑脂的减速机内腔，减速机内腔通过油路A与小缸筒内部相连通，大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有仅能流向小缸筒的出油单向阀，在油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近大缸筒的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，减少能源效率，节能环保效果更佳显著。CN109807929ACN109807929A权利要求书1/1页1.一种主动凸轮式润滑自清洁机构，其特征在于：包括大臂(1)、小臂(7)、电机(2)及分别容置于大臂(1)内的减速机外壳(3)、减速机输入齿轮轴(4)、减速机输出轴(5)、惯性双头活塞机构、出油单向阀(11)、回油单向阀(12)和滤芯(13)，其中电机(2)静密封连接于大臂(1)上，输出端通过所述减速机输入齿轮轴(4)与减速机输出轴(5)的一端相连接，所述减速机外壳(3)的一端静密封安装在大臂(1)内，另一端与减速机输出轴(5)密封转动连接，所述减速机输出轴(5)的另一端与小臂(7)静密封连接；所述惯性双头活塞机构包括小缸筒(16)、惯性双头活塞(9)、大缸筒(8)、弹簧A(20)及弹簧B(21)，该大、小缸筒(8、16)的一端分别安装在所述大臂(1)内，所述惯性双头活塞(9)的两端分别与大、小缸筒(8、16)的另一端可相对移动地密封连接，该小缸筒(16)内容置有两端分别连接于大臂(1)内部及惯性双头活塞(9)一端的弹簧A(20)，所述大缸筒(8)内容置有两端分别连接于大臂(1)内部及惯性双头活塞(9)另一端的弹簧B(21)，该惯性双头活塞(9)内部分别与大、小缸筒(8、16)内部相连通；所述大臂(1)内设有装有润滑脂的减速机内腔(17)，该减速机内腔(17)通过油路A(18)与所述小缸筒(16)内部相连通，所述大缸筒(8)的内部通过油路B(19)与减速机内腔(17)相连通，在所述油路A(18)中设有仅能流向小缸筒(16)的出油单向阀(11)，在所述油路B(19)中设有仅能流向减速机内腔(17)的回油单向阀(12)；靠近所述大缸筒(8)的油路B(19)中设有滤芯(13)。2.根据权利要求1所述的主动凸轮式润滑自清洁机构，其特征在于：所述小臂(7)朝向大臂(1)的表面上连接有偏心凸轮(14)，该偏心凸轮(14)与所述大臂(1)的内部之间设有让整个关节润滑脂正向流动的弹性推杆(10)。3.根据权利要求2所述的主动凸轮式润滑自清洁机构，其特征在于：所述偏心凸轮(14)为空心圆柱状，其一端与所述小臂(7)相连，另一端插入所述大臂(1)内，位于所述减速机外壳(3)与大臂(1)内部之间；所述偏心凸轮(14)的几何中心与关节轴线(15)偏心设置。4.根据权利要求2所述的主动凸轮式润滑自清洁机构，其特征在于：所述弹性推杆(10)的一端与大臂(1)的内部静密封连接、且与所述油路A(18)相连通，另一端与所述偏心凸轮(14)之间形成凸轮运动副。5.根据权利要求1所述的主动凸轮式润滑自清洁机构，其特征在于：所述减速机外壳(3)的另一端通过旋转动密封(6)与所述减速机输出轴(5)密封转动连接，该减速机外壳(3)的另一端与减速机输入齿轮轴(4)、减速机输出轴(5)和旋转动密封(6)组成减速机传动机构。6.根据权利要求1所述的主动凸轮式润滑自清洁机构，其特征在于：所述大缸筒(8)、小缸筒(16)及惯性双头活塞(9)的轴向中心线共线。2CN109807929A说明书1/4页一种主动凸轮式润滑自清洁机构技术领域[0001]本发明涉及洁净行业的机器人关节洁净润滑系统，具体地说是一种主动凸轮式润滑自清洁机构。背景技术[0002]机器人的关节含有电机和减速机，对于常规的应用，可能会漏油或者渗油，原因有很多。但