一种被动摆锤式润滑自清洁机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109807926A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201711161981.8(22)申请日2017.11.21(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人朱维金王凤利陈立博孙宝龙王金涛张书健陈冬雪鲍君善(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人白振宇(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种被动摆锤式润滑自清洁机构(57)摘要本发明涉及一种被动摆锤式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；双头活塞杆两端分别与大、小缸筒形成移动副并密封连接，摆锤铰接于大臂内，通过连杆与双头活塞杆相连；大臂内设有减速机内腔，减速机内腔通过油路A与小缸筒内部相连通，大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有出油单向阀，在油路B中设有回油单向阀；靠近大缸筒的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，减少能源效率，节能环保效果更佳显著。CN109807926ACN109807926A权利要求书1/1页1.一种被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：包括大臂(1)、小臂(7)、电机(2)及分别容置于大臂(1)内的减速机外壳(3)、减速机输入齿轮轴(4)、减速机输出轴(5)、摆锤机构、出油单向阀(11)、回油单向阀(12)和滤芯(13)，其中电机(2)静密封连接于大臂(1)上，输出端通过所述减速机输入齿轮轴(4)与减速机输出轴(5)的一端相连接，所述减速机外壳(3)的一端静密封安装在大臂(1)内，另一端与减速机输出轴(5)密封转动连接，所述减速机输出轴(5)的另一端与小臂(7)静密封连接；所述摆锤机构包括双头活塞杆(9)、大缸筒(8)、小缸筒(16)、连杆(14)及摆锤(17)，该大、小缸筒(8、16)的一端分别安装在所述大臂(1)内，所述双头活塞杆(9)的两端分别与大、小缸筒(8、16)的另一端可相对移动地密封连接，双头活塞杆(9)内部分别与大、小缸筒(8、16)内部相连通，所述摆锤(17)铰接于大臂(1)内，一端为摆动端，另一端与所述连杆(14)的一端铰接，该连杆(14)的另一端与所述双头活塞杆(9)铰接；所述大臂(1)内设有装有润滑脂的减速机内腔(19)，该减速机内腔(19)通过油路A(20)与所述小缸筒(16)内部相连通，所述大缸筒(8)的内部通过油路B(21)与减速机内腔(19)相连通，在所述油路A(20)中设有仅能流向小缸筒(16)的出油单向阀(11)，在所述油路B(21)中设有仅能流向减速机内腔(19)的回油单向阀(12)；靠近所述大缸筒(8)的油路B(21)中设有滤芯(13)。2.根据权利要求1所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述大臂(1)内部设有让整个关节润滑脂正向流动的弹性金属隔膜(10)，该弹性金属隔膜(10)与所述油路A(20)相连通。3.根据权利要求1所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述摆锤(17)铰接于大臂(1)内部设置的定位销(18)上，整个关节运动的能量通过该摆锤(17)吸收，进而实现所述摆锤(17)绕定位销(18)的往复摆动。4.根据权利要求1所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述双头活塞杆(9)与大缸筒(8)相对移动地密封连接的一端沿轴向向外延伸、形成延长杆(22)，所述连杆(14)的另一端与该延长杆(22)铰接。5.根据权利要求4所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述延长杆(22)与大臂(1)的内部动密封连接，且形成直线运动副。6.根据权利要求1所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述摆锤(17)在大臂(1)中位于远离关节轴线(15)的一端，便于能量收集。7.根据权利要求1所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述减速机外壳(3)的另一端通过旋转动密封(6)与所述减速机输出轴(5)密封转动连接，该减速机外壳(3)的另一端与减速机输入齿轮轴(4)、减速机输出轴(5)和旋转动密封(6)组成减速机传动机构。8.根据权利要求1所述的被动摆锤式润滑自清洁机构，其特征在于：所述大缸筒(8)、小缸筒(16)及双头活塞杆(9)的轴向中心线共线。2CN109807926A说明书1/3页一种被动摆锤式润滑自清洁机构技术领域[0001]本发明涉及洁净行业的机器人关节洁净润滑系统，具体地说是一种被动摆锤式润