一种安全机构及其具有安全机构的巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109818296A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201910214655.1(22)申请日2019.03.20(71)申请人杭州申昊科技股份有限公司地址311121浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路21号(72)发明人陈如申黎勇跃蔡兆祝杨克己(74)专利代理机构北京国贝知识产权代理有限公司11698代理人柯俊(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J19/06(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图8页(54)发明名称一种安全机构及其具有安全机构的巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种安全机构及其具有安全机构的巡检机器人，包括安全卡座和锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧轮组件、锁紧轮杆、锁紧轮杠杆和锁紧轮电机，所述锁紧轮电机固定安装于所述安全卡座的侧部，所述锁紧轮电机的输出端铰接于锁紧轮杠杆的一端，所述锁紧轮杠杆的另一端连接于所述锁紧轮杆的中部，所述锁紧轮杠杆的中部设有支点杆，所述支点杆固定安装于所述安全卡座上，所述锁紧轮杆的两端设有锁紧轮组件。该巡检机器人越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整，可以顺利越障，提高越障的效率。CN109818296ACN109818296A权利要求书1/1页1.一种安全机构，其特征在于：包括安全卡座和锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧轮组件、锁紧轮杆、锁紧轮杠杆和锁紧轮电机，所述锁紧轮电机固定安装于所述安全卡座的侧部，所述锁紧轮电机的输出端铰接于锁紧轮杠杆的一端，所述锁紧轮杠杆的另一端连接于所述锁紧轮杆的中部，所述锁紧轮杠杆的中部设有支点杆，所述支点杆固定安装于所述安全卡座上，所述锁紧轮杆的两端设有锁紧轮组件。2.根据权利要求1所述的一种安全机构，其特征在于：所述安全卡座靠近锁紧轮电机一侧的端部设有安全卡旋转轴，所述安全卡旋转轴连接有安全卡旋转电机，所述安全卡旋转电机的顶部设有安全卡旋转电机座，所述安全卡旋转电机座设置于行走机构上。3.根据权利要求1所述的一种安全机构，其特征在于：所述锁紧轮组件包括U型锁紧轮轴承架、缩紧轮和缩紧轮轴，所述U型锁紧轮轴承架的下部通过紧固件固定安装于所述锁紧轮杠杆的两端，所述缩紧轮通过缩紧轮轴可旋转地安装于所述U型锁紧轮轴承架的内侧面上。4.一种巡检机器人，其包括本体，其特征在于：所述本体包括如权利要求1-4任一所述的安全机构。5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：所述本体还包括行走机构，所述行走机构包括驱动电机、联轴器、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机安装于所述升降支架的下部，所述联轴器、驱动轴和驱动轮均设置有两副，所述驱动电机的两端均设有输出轴，所述联轴器连接所述联轴器，所述联轴器连接所述驱动轴，所述驱动轴连接所述驱动轮。6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于：所述驱动轴的外部套设有驱动轴外壳。7.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于：所述本体还包括控制箱和主支架，所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主支架的两端上部设有所述四连杆机构。2CN109818296A说明书1/6页一种安全机构及其具有安全机构的巡检机器人技术领域[0001]本发明涉及巡检设备技术领域，具体涉及一种安全机构及其具有安全机构的巡检机器人。背景技术[0002]由于我国人多地广，许多偏远地区的地理位置复杂，因而长期受到无电的困扰。近年来，随着我国国民经济的发展，许多偏远地区也逐渐实现电力资源的普及，但由于距离遥远，单使用高压输电线传输会大大提高经济投入，所以超高压输电线传输应运而生。移动机器人技术的发展，为架空超高压电力线的巡检提供了新的技术平台，但是基于现实状况，大部分巡检机器人越障能力有限，尤其不能是跨越引流线，或者部分机器人能实现越障功能。[0003]比如专利号为CN201810370199.5的一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，通过设置前臂、中臂和后臂这三只手臂，在驱动机构的作用下实现在输电线上的行走；通过伸缩机构实现机体在竖直方向的伸缩动作，即伸开、收缩状态；通过开合机构实现驱动机构开合动作，即打开、闭合的状态；通过横向滑移机构实现箱体在水平方向的平移动作，即左滑、右滑状态；通过夹持机构实现中臂的开合动作，即打开、闭合状态；通过俯仰机构实现前后手臂的摆动，即摆出、收回。由此在遇到障碍物时，三只手臂相配合进行有序的伸开、收缩，打开、闭合以及前后臂的摆出收回和中臂的打开、闭合，箱体的左右滑移动作以实现对障碍物的跨越功能。但是该巡检机器人虽然能实现基本的越障功能，但是该巡检机器人通过夹持机构和开合机构对驱动轮进