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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111775134A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号202010749625.3(22)申请日2020.07.30(71)申请人嘉兴学院地址314001浙江省嘉兴市秀洲区康和路1288号光伏科创园2号楼(72)发明人朱耀东楼平朱珠王中友(74)专利代理机构浙江永鼎律师事务所33233代理人陆永强(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B62D55/065(2006.01)B62D55/075(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称具有越障攀爬机构的巡检机器人及其使用方法(57)摘要本发明提供了一种具有越障攀爬机构的巡检机器人及其使用方法,属于地下交通领域。包括车体,所述的车体的两侧各设有一个第一移动机构,所述的车体至少一侧上的第一移动机构连接有两个分别位于车体两端的越障板,所述的越障板与车体转动连接,且每一越障板连接有一个越障攀爬机构,在越障攀爬机构的带动下使越障板的其中一端朝向车体下方周向摆动并将车体抬起,且每一越障板上设有第二移动机构。其优点在于越障板转动将车体向上抬起,四个越障板支撑住车体,且第二移动机构工作使车体向前移动,从而使障碍物从车体下侧穿过,防止车体在攀爬障碍物的过程中刮花车体或侧翻。CN111775134ACN111775134A权利要求书1/2页1.一种具有越障攀爬机构的巡检机器人,包括车体(10),其特征在于,所述的车体(10)的两侧各设有一个第一移动机构(11),所述的车体(10)至少一侧上的第一移动机构(11)连接有两个分别位于车体(10)两端的越障板(12),所述的越障板(12)与车体(10)转动连接,且每一越障板(12)连接有一个越障攀爬机构(13),在越障攀爬机构(13)的带动下使越障板(12)的其中一端朝向车体(10)下方周向摆动并将车体(10)抬起,且每一越障板(12)上设有第二移动机构(14)。2.根据权利要求1所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,所述的越障板(12)的其中一端与车体(10)转动连接,且越障板(12)的另一端与越障攀爬机构(13)相连,所述的越障攀爬机构(13)包括与越障板(12)端部转动连接的伸缩机构(15),所述的伸缩机构(15)远离越障板(12)的端部与车体(10)转动连接。3.根据权利要求2所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,所述的伸缩机构(15)包括与车体(10)转动连接的粗杆(16),所述的粗杆(16)内活动连接有能沿着粗杆(16)轴向往复移动的细杆(17),所述的细杆(17)延伸出粗杆(16)的端部与越障板(12)转动连接,所述的粗杆(16)与设置在车体(10)内的越障转动电机(18)输出轴相连。4.根据权利要求2所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,所述的伸缩机构(15)包括气缸(19),所述的车体(10)上转动连接有转盘(20),所述的气缸(19)设置在转盘(20)上,且所述的气缸(19)的输出轴与越障板(12)转动连接。5.根据权利要求1所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,所述的第一移动机构(11)包括若干个与车体(10)转动连接的转轴(21),所述的转轴(21)延伸出车体(10),至少其中一个转轴(21)连接有设置在车体(10)内的转动驱动装置(22),若干个转轴(21)上均设有第一转轮(23)。6.根据权利要求5所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,每一第一移动机构(11)内具有两个转轴(21),两个转轴(21)分别位于车体(10)的两端,其中一个转轴(21)与转动驱动装置(22)相连,两个第一转轮(23)之间通过第一履带(24)相连。7.根据权利要求6所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,两个转轴(21)分别与两个越障板(12)转动连接,所述的越障板(12)通过转轴(21)与车体(10)转动连接,所述的第二移动机构(14)包括两个与越障板(12)转动连接的第二转轮(25),其中一个第二转轮(25)套设在转轴(21)上,所述的第二转轮(25)延伸出越障板(12)的两侧,两个第二转轮(25)分别位于越障板(12)的两端,且两个第二转轮(25)之间连接有第二履带(26)。8.根据权利要求7所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,所述的第二履带(26)与第二转轮(25)啮合连接,所述的第一履带(24)与第一转轮(23)啮合连接,所述的第二履带(26)和第一履带(24)的外端面均设有若干个凹槽(27)。9.根据权利要求1所述的具有越障攀爬机构的巡检机器人,其特征在于,所述的车体(10)上设有照明灯(28),且所述的车体(10)的端部上设有摄像仪(2