用于电机驱动车辆的控制方法和控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109835196A(43)申请公布日2019.06.04(21)申请号201810507171.1B60W30/18(2012.01)(22)申请日2018.05.24B60W40/105(2012.01)(30)优先权数据10-2017-01589392017.11.24KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人郑载元全康植李承润梁晟镐沈宰暎金玟坤(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人陈鹏李静(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B60W10/08(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称用于电机驱动车辆的控制方法和控制系统(57)摘要本公开提供了一种用于电机驱动车辆的控制方法。该方法包括：通过车轮的速度之间的差或者车轮的速度之间的差的变化率来计算驱动电机的校正扭矩以及将所计算的校正扭矩与驱动电机的当前所需扭矩进行比较。当所计算的校正扭矩大于当前所需扭矩时，基于当前所需扭矩来操作驱动电机。当所计算的校正扭矩小于或等于当前所需扭矩时，基于所计算的校正扭矩来操作驱动电机，或者将驱动电机的所需扭矩校正为对应于所计算的校正扭矩并且基于校正后的驱动电机的所需扭矩来操作驱动电机。CN109835196ACN109835196A权利要求书1/2页1.一种用于电机驱动车辆的控制方法，包括以下步骤：由控制器通过多个车轮的速度之间的差或者所述多个车轮的速度之间的差的变化率来计算驱动电机的校正扭矩；由所述控制器将所计算的所述校正扭矩与所述驱动电机的当前所需扭矩进行比较；当所计算的所述校正扭矩大于所述驱动电机的所述当前所需扭矩时由所述控制器基于所述驱动电机的所述当前所需扭矩来操作所述驱动电机；以及当所计算的所述校正扭矩小于或等于所述驱动电机的所述当前所需扭矩时由所述控制器基于所计算的所述校正扭矩来操作所述驱动电机，或者将所述驱动电机的所需扭矩校正为对应于所计算的所述校正扭矩并且基于校正后的所述驱动电机的所需扭矩来操作所述驱动电机。2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：在计算所述校正扭矩之前，由所述控制器确定牵引力控制系统是否操作，其中，当所述牵引力控制系统不操作时计算所述校正扭矩。3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：在计算所述校正扭矩之前，由所述控制器基于所述多个车轮的速度之间的差来确定是否需要计算所述校正扭矩，其中，当所述多个车轮的速度之间的差具有大于或等于预定差值的值时计算所述校正扭矩。4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在计算所述校正扭矩的所述步骤中，将所述多个车轮的速度之间的差值之中的最大值确定为所述多个车轮的速度之间的差。5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在计算所述校正扭矩的所述步骤中，使用当前计算的所述多个车轮的速度之间的差与最后计算的所述多个车轮的速度之间的差之间的变化的量，来获得所述多个车轮的速度之间的差的变化率。6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在计算所述校正扭矩的所述步骤中，通过从所述当前所需扭矩减去使用所计算的所述多个车轮的速度之间的差与所述多个车轮的速度之间的目标差之间的误差或者所计算的所述多个车轮的速度之间的差的变化率与所述多个车轮的速度之间的差的目标变化率之间的误差所获得的控制值，来计算所述校正扭矩。7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，在计算所述校正扭矩的所述步骤中，通过减小对应于通过所计算的所述多个车轮的速度之间的差与所述多个车轮的速度之间的目标差之间的误差或者所计算的所述多个车轮的速度之间的差的变化率与所述多个车轮的速度之间的差的目标变化率之间的误差的比例积分控制所获得的控制值的比例，来计算所述校正扭矩。8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，计算所述校正扭矩的所述步骤包括：由所述控制器将所计算的所述校正扭矩与牵引力控制系统校正扭矩进行比较，并将所计算的所述校正扭矩与所述牵引力控制系统校正扭矩之间的较小值计算为校正扭矩。9.根据权利要求1所述的控制方法，其中，通过使用所计算的所述校正扭矩来调节所述驱动电机的所述当前所需扭矩包括：当所计算的所述校正扭矩小于或等于所述驱动电机的所述当前所需扭矩时，由所述控2CN109835196A权利要求书2/2页制器操作所述驱动电机以产生基于所述校正扭矩或者校正后的所述驱动电机的所需扭矩所确定的扭矩。10.一种用于电机驱动车辆的控制系统，包括：速度测量单元，被配置为测量多个车轮的速度；电机控制器，被配置为操作驱动电机；以及驱动控制器，被配置为：通过所述多个车轮的速度之间的差或者所述多个车轮的速度之间的差的变化率来计算所述驱动电机的校正扭矩；当所计算的所述校正扭矩