蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109742685A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910207606.5(22)申请日2019.03.19(71)申请人江南大学地址214122江苏省无锡市蠡湖大道1800号申请人江苏中梦孚生科技有限公司(72)发明人颜文旭刘扬许德智(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人郭磊(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置(57)摘要本发明公开了一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置。本发明一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，包括：至少三节行走机身；所述行走机身包括：外支撑架；内支撑架，所述内支撑架位于所述外支撑架内部，所述内支撑架与所述外支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行；内外支撑架旋转驱动装置，所述内外支撑架旋转驱动装置用来改变所述外支撑架与所述内支撑架之间的夹角；固定在所述内支撑架上的升降装置；被所述升降装置升降驱动的行走手臂，所述行走手臂在输电线上滚动；以及旋转装置。本发明的有益效果：可以转弯越障且平衡性好。CN109742685ACN109742685A权利要求书1/1页1.一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，包括：至少三节行走机身；所述行走机身包括：外支撑架；内支撑架，所述内支撑架位于所述外支撑架内部，所述内支撑架与所述外支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行；内外支撑架旋转驱动装置，所述内外支撑架旋转驱动装置用来改变所述外支撑架与所述内支撑架之间的夹角；固定在所述内支撑架上的升降装置；被所述升降装置升降驱动的行走手臂，所述行走手臂在输电线上滚动；以及旋转装置，所述旋转装置驱动所述行走手臂旋转，所述行走手臂旋转时所处的平面与所述内支撑架的上端面平行；其中，所述前后相邻的行走机身中前一个行走机身的外支撑架与下一个行走机身的内支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行。2.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述内外支撑架旋转驱动装置包括固定在内支撑架上的旋转驱动电机、被所述旋转驱动电机驱动的旋转驱动蜗杆和被所述旋转驱动蜗杆驱动的旋转驱动蜗轮。3.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述升降装置包括升降电机、被所述升降电机驱动的丝杆和被所述丝杆驱动的滚珠花键轴，所述滚珠花键轴驱动所述行走手臂上下运动。4.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述旋转装置包括固定在内支撑架上的旋转电机、被所述旋转驱动电机驱动的旋转蜗杆和被所述旋转蜗杆驱动的旋转蜗轮，所述旋转蜗轮驱动所述行走手臂旋转。5.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述行走手臂包括手臂本体、固定在所述手臂本体上的行走电机和被所述行走电机驱动的行走轮。6.如权利要求5所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述行走机身还包括传感器，所述传感器用来检测所述蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍。7.如权利要求6所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述传感器设置在所述行走轮的至少一侧。8.如权利要求6所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述传感器是光电传感器或者接触传感器。2CN109742685A说明书1/4页蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置技术领域[0001]本发明涉及沿输电线巡检领域，具体涉及一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置。背景技术[0002]为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不再适用，因此只能寻求新的巡检方式。[0003]传统技术存在以下技术问题：[0004]传统技术发展了许多沿输电线巡检机器人越障行走装置，可以直线越障，但是缺乏转弯越障能力。发明内容[0005]本发明要解决的技术问题是提供一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，可以转弯越障且平衡性好。[0006]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，包括：[0007]至少三节行走机身；[0008]所述行走机身包括：[0009]外支撑架；[0010]内支撑架，所述内支撑架位于所述外支撑架内部，所述内支撑架与所述外支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面