瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109848947A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201811526065.4(22)申请日2018.12.13(71)申请人山东康威通信技术股份有限公司地址250101山东省济南市高新开发区舜华路1号齐鲁软件园F-1座A203(72)发明人张明广杨震威王志冲(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人张庆骞(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B61F9/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图7页(54)发明名称瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人(57)摘要本公开提供了瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人。瓦特连杆机构，包括第一连杆和第二连杆，两者通过中间转动连接件转动连接；第一连杆连接在中间转动连接件固定轴上，第二连杆连接在中间转动连接件转动轴上；第一连杆和第二连杆各自连接有相同结构的辅助轮机构，辅助轮机构包括辅助轮活动支架，辅助轮活动支架上安装有第一辅助轮；辅助轮活动支架通过辅助轮活动支架活动轴与对应连杆转动连接；辅助轮活动支架可绕着辅助轮活动支架固定轴转动一定角度，带动第一连杆相应运动；中间转动连接件可绕着中间转动连接件固定轴转动，带动第二连杆相应运动；相应连杆运动带动相应辅助轮活动支架转动，进而带动相应辅助轮在垂直方向运动。CN109848947ACN109848947A权利要求书1/1页1.一种瓦特连杆机构，其特征在于，包括：第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过中间转动连接件转动连接；所述第一连杆连接在中间转动连接件固定轴上，第二连杆连接在中间转动连接件转动轴上；所述第一连杆和第二连杆各自连接有相同结构的辅助轮机构，所述辅助轮机构包括辅助轮活动支架，辅助轮活动支架上安装有第一辅助轮；所述辅助轮活动支架通过辅助轮活动支架活动轴与对应连杆转动连接；辅助轮活动支架可绕着辅助轮活动支架固定轴转动一定角度，带动第一连杆相应运动；中间转动连接件可绕着中间转动连接件固定轴转动，带动第二连杆相应运动；相应连杆运动带动相应辅助轮活动支架转动，进而带动相应辅助轮在垂直方向运动，以适应坡道变化。2.如权利要求1所述的一种瓦特连杆机构，其特征在于，两个第一辅助轮与其邻近的驱动轮轴线平行，且三个轮子可行驶在同一平面上；或辅助轮活动支架固定轴与瓦特连杆机构安装架转动连接。3.如权利要求2所述的一种瓦特连杆机构，其特征在于，所述瓦特连杆机构还包括第一辅助轮调节轴，所述第一辅助轮调节轴两端分别穿过瓦特连杆机构安装架和辅助轮活动支架，辅助轮调节轴上安装有第一辅助轮调节弹簧。4.如权利要求3所述的一种瓦特连杆机构，其特征在于，所述第一辅助轮调节轴的两端设置有螺纹，所述螺纹与螺母相匹配，所述螺母用于限定辅助轮调节轴的位置，并且可调节第一辅助轮调节弹簧的松紧，以达到最佳效果。5.一种辅助行走稳定机构，其特征在于，包括如权利要求1-4中任一项所述的瓦特连杆机构；及两个第二辅助轮，其分别安装在两个驱动轮的下方，且与两个驱动轮形成X形布局，用于抱紧圆形轨道。6.如权利要求5所述的一种辅助行走稳定机构，其特征在于，所述驱动轮安装在行走机构安装架上，第二辅助轮通过辅助轮调节轴套与行走机构安装架固定连接，所述辅助轮调节轴套设置有第二辅助轮调节轴，第二辅助轮调节轴一端伸出辅助轮调节轴套与行走机构安装架相连，另一端与第二辅助轮转动连接。7.如权利要求6所述的一种辅助行走稳定机构，其特征在于，所述第二辅助轮调节轴为阶梯轴；或所述第二辅助轮调节轴上设置有第二辅助轮调节弹簧。8.如权利要求7所述的一种辅助行走稳定机构，其特征在于，伸出辅助轮调节轴套的第二辅助轮调节轴的外端设置螺纹，所述螺纹与螺母相匹配，所述螺母用于调节第二辅助轮调节弹簧的松紧，用于改变第二辅助轮与圆形轨道之间的压紧力，从而提升驱动轮爬坡时的摩擦力。9.一种行走机构，其特征在于，包括两个驱动轮，所述驱动轮为V字形布局；以及如权利要求5-8中任一项所述的辅助行走稳定机构。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的行走机构。2CN109848947A说明书1/5页瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人技术领域[0001]本公开属于机器人领域，尤其涉及一种瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人。背景技术[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。[0003]轨道机器人目前在许多得到广泛应用，制约其发展的一个因素是成本，尤其是轨道成本。现有的轨道多采用铝型材，需要有足够的强度，需要使用模具制造，因此每米的造价都很高，遇到轨道转弯和升降处，铝型材的折弯难度又很高，容易造