行走机构及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111717304A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号202010733350.4(22)申请日2020.07.27(71)申请人盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区盈峰中心1003室(72)发明人王利军刘林丰陈观浩(74)专利代理机构上海波拓知识产权代理有限公司31264代理人周景(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称行走机构及机器人(57)摘要一种行走机构，包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，联动轴可转动地连接在底板上，联动轴的一端与第一主动连杆固定连接，联动轴的另一端与第二主动连杆固定连接，从动连杆连接于第一主动连杆与第二主动连杆之间的联动轴，第一主动轮可转动地连接于第一主动连杆，第二主动轮可转动地连接于第二主动连杆，前从动轮可转动地连接于从动连杆，当行走机构越障时，联动组件作为整体可绕着联动轴与底板的连接处摆动。本发明提供一种行走机构能适应地面的变化，保证第一主动轮、第二主动轮和前从动轮一直与地面接触，实现高越障性能。本发明还涉及一种机器人。CN111717304ACN111717304A权利要求书1/1页1.一种行走机构，其特征在于，包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，该联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，该联动轴可转动地连接在该底板上，该联动轴的一端与该第一主动连杆固定连接，该联动轴的另一端与该第二主动连杆固定连接，该从动连杆连接于该第一主动连杆与该第二主动连杆之间的该联动轴，该第一主动轮可转动地连接于该第一主动连杆，该第二主动轮可转动地连接于该第二主动连杆，该前从动轮可转动地连接于该从动连杆，当该行走机构越障时，该联动组件作为整体可绕着该联动轴与该底板的连接处摆动。2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，该第一主动连杆和该第二主动连杆分别固定连接于该联动轴的左右两端，该从动连杆固定连接于该联动轴的中部。3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，该底板上固定设有第一衬套座和第二衬套座，该第一衬套座与该第二衬套座相对设置，该联动轴可转动地安装于该第一衬套座和该第二衬套座内。4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，该底板包括相对设置的第一安装面和第二安装面，该第一衬套座和该第二衬套座连接于该第一安装面，该底板上设有贯穿该第一安装面和该第二安装面的第一活动孔、第二活动孔和第三活动孔，该第一主动连杆的上端穿过该第一活动孔并与该联动轴的一端固定连接，该第二主动连杆的上端穿过该第二活动孔并与该联动轴的一端固定连接，该从动连杆的上端穿过该第三活动孔并与该联动轴的一端固定连接。5.如权利要求4所述的行走机构，其特征在于，该底板上固定设有第一安装座和第二安装座，该第一安装座和该第二安装座连接于该第二安装面，该第一安装座与该第一主动连杆对应设置，该第二安装座与该第二主动连杆对应设置，该行走机构还包括第一减振器和第二减振器，该第一减振器的一端铰接连接于该第一安装座，该第一减振器的另一端铰接连接于该第一主动连杆，该第二减振器的一端铰接连接于该第二安装座，该第二减振器的另一端铰接连接于该第二主动连杆。6.如权利要求5所述的行走机构，其特征在于，该第一减振器的轴线平行于该第二安装面，该第二减振器的轴线平行于该第二安装面。7.如权利要求4所述的行走机构，其特征在于，该底板上还固定设有第三安装座，该第三安装座固定连接于该第二安装面，该行走机构还包括后从动轮，该后从动轮与该前从动轮相对设置，该后从动轮可转动地连接于该第三安装座。8.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，该从动连杆的端部轴与该联动轴配合的轴孔，该联动轴穿过该轴孔设置，该行走机构还包括驱动电机，该驱动电机包括转子和定子，该驱动电机设置于该轴孔中，该转子固定连接于该轴孔的孔壁，该定子固定连接于该联动轴，该驱动电机可驱使该从动连杆绕该联动轴转动。9.如权利要求8所述的行走机构，其特征在于，该行走机构还包括传感器，该传感器连接在该底板或该联动组件上，该传感器用于检测该底板的起伏角度，当该行走机构越障的底板起伏角度大于设定值时，该驱动电机驱使该从动连杆转动以使该底板的起伏角度处于设定区间内。10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的行走机构。2CN111717304A说明书1/6页行走机构及机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人行走技术领域，特别涉及一种行走机构及机器人。背景技术[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人的应用越来越广泛，机器人的