一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109572852A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201811625198.7(22)申请日2018.12.28(71)申请人山东康威通信技术股份有限公司地址250101山东省济南市高新开发区舜华路1号齐鲁软件园F-1座A203(72)发明人张明广杨震威王志冲齐子帅(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构(57)摘要本发明公开了一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。CN109572852ACN109572852A权利要求书1/1页1.一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架相连；在所述的安装架上设有一个转动轴，所述的转动轴上设有一个转动件，转动件的两端分别通过第一活动轴与第一连杆和第二连杆转动连接，所述的第一连杆和第二连杆分别通过第二活动轴与两个辅助轮支架转动连接；且两个所述的辅助轮支架各自与一个弹性调节装置相连。2.如权利要求1所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，所述的弹性调节装置包括一个调节轴，所述的调节轴的穿过辅助轮支架，其两端分别固定在安装架上，在所述的调节轴上套装有一个弹簧，弹簧可挤压辅助轮支架，给其提供恢复力。3.如权利要求2所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，在所述的辅助轮支架上设有长形孔，调节轴穿过辅助轮支架的长形孔。4.如权利要求2所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，在所述的安装架的端部设有第一支撑板，在其内部设有第二支撑板；调节轴的一端固定在第一支撑板上，调节轴的另一端固定在第二支撑板上，所述的弹簧一端压紧在第二支撑板上，另一端压紧在所述的辅助轮支架上。5.如权利要求2所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，两个调节轴对称设置在安装架内。6.如权利要求1所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，所述的第一连杆包括两个，两个第一连杆对称设置。7.如权利要求1所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，所述的第二连杆包括两个，两个第二连杆对称设置。8.如权利要求1所述的一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，其特征在于，所述的转动轴设置在所述的安装架的中心位置，其两端通过安装架支撑。9.一种机器人行走结构，包括行走机构安装架，在所述的安装架上安装有电动机驱动的驱动轮；其特征在于，在每个驱动轮的旁边各加装了一个权利要求1-9任一所述的辅助稳定机构，辅助稳定机构安装架与行走机构安装架固定在一起。10.如权利要求7所述的一种机器人行走结构，其特征在于，所述的辅助稳定机构安装架与行走机构安装架可拆卸连接在一起。2CN109572852A说明书1/4页一种辅助稳定机构以及包括该结构的机器人行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种应用于机器人在轨运行辅助稳定机构的装置及方法，属于机器人技术领域。背景技术[0002]轨道机器人目前在许多得到广泛应用，多应用于室外或者隧道管廊等场合，可以实现巡检，消防等功能。目前的轨道机器人的轨道多采用铝型材，如果具备足够强度，其尺寸较大，造价昂贵，后来出现了用双圆管轨道替代铝型材轨道的轨道机器人，但是成本依然居高不下，目前有公司已经研制成功单圆管轨道运行的轨道机器人，采用普通金属圆管作为吊装轨道，将轨道成本降到最低。但是对轨道机器人的行走机构要求更高，其平稳性需要用辅助装置来实现，目前还没有相关的辅助装置。发明内容[0003]为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种应用于机器人在轨运行辅助稳定机构及方法。[0004]本发明采用的技术方案如下：[0005]一种应用于机器人在轨运行的辅助稳定机构，包括一个安装架、辅助轮支架、辅助轮，所述的辅助轮包括两个，两个所述的辅助轮分别各自与一个辅助轮支架相连；两个所述的辅助轮支架各自通过固定轴与所述安装架