机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110217315A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910553169.2(22)申请日2019.06.24(71)申请人北京理工华汇智能科技有限公司地址100081北京市海淀区北京理工大学国防科技园6号楼408室(72)发明人张伟民周瑜黄强(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.B62D61/04(2006.01)B60G11/14(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称机器人行走机构(57)摘要本申请公开了一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个万向轮，所述两个万向轮设置于底盘下部，所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘连接并沿竖直平面转动，两个驱动轮之间连接有弹性元件。本发明通过对机器人行走机构进行改进，使其既具有较小的转弯半径，又能够适应不平的地面，具备较高的稳定性和空间利用率，结构简单，便于制造及维护。CN110217315ACN110217315A权利要求书1/1页1.一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个从动轮，所述两个从动轮设置于底盘下部，其特征在于：所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘为可沿竖直平面转动的连接，并且两个驱动轮之间连接有弹性元件。2.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，每组连接组件包括支架和铰链轴，所述支架的一端与驱动轮连接，另一端与所述铰链轴固定连接，该铰链轴与底盘平行并可沿竖直方向转动。3.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述两个驱动轮的轴心连线通过所述底盘几何中心的垂线。4.根据权利要求2所述机器人行走机构，其特征在于，所述底盘下部设置有铰链支座，两组连接组件的铰链轴相互平行，并且分别通过一轴承设置于铰链支座中。5.根据权利要求2所述机器人行走机构，其特征在于，所述支架包括与驱动轮的连接轴连接的倒U形部，和连接该倒U形部与所述铰链轴的连接部。6.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述驱动轮与从动轮底部齐平时，所述弹性元件处于拉伸状态。7.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述从动轮为万向轮，该万向轮的数量为两个，以两个驱动轮的连线为轴对称设置。8.根据权利要求5所述机器人行走机构，其特征在于，所述倒U形部的顶部为水平面。9.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述驱动轮与电机连接，并通过电控系统进行控制。10.根据权利要求1至9中任一项所述机器人行走机构，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。2CN110217315A说明书1/3页机器人行走机构技术领域[0001]本申请涉及机器人行走机构，具体而言，涉及一种机器人行走机构。背景技术[0002]现在服务类的机器人已经走进我们的生活，包括商场里的迎宾机器人，安防监控机器人，家庭用的扫地机器人等，这些机器人都可以自主行走。现有的机器人底盘有一部分采用三轮的结构形式，两个驱动轮和一个随动轮，转弯时依靠两驱动轮的速度差，这种方式结构简单，可靠性好。但是在商场这种人流量比较大的地方，底盘三轮结构的机器人稳定性差，遇到外力就有摔倒的可能。如果在家庭这种空间紧凑的地方，对机器人转弯时需要的空间会有一定限制，底盘三轮结构虽然也能实现零半径转弯，但是转弯中心和机器人的几何中心不重合，导致机器人转弯时需要更大的空间，使机器人的活动范围受到限制，从而影响机器人的使用范围及使用效果。有一部分机器人为了避免上述情况，采用了四轮结构，左右各一个驱动轮，并且两驱动轮的连线经过机器人的几何中心，前后各一个万向轮，这样的底盘结构实现了机器人原地转弯时旋转中心与几何中心的统一，实现了利用空间最小化。但是这样的结构对地面的要求非常高，地面稍有不平，就有可能导致驱动轮被悬空，机器人无法正常行走。也有的机器人底盘采用了部分轮子可调整的办法来适应地面，但是都把可调整的部分安装到底盘的上面，影响机器人整体的空间利用。[0003]专利申请号为201720260017.X的申请文件中公布了一种带有悬挂装置的移动机器人底盘。其包括底座、两驱动装置和两悬挂装置，底座的底部有四个万向从动轮、顶部设有两容置槽；两驱动装置穿设于两容置槽，驱动装置具有驱动轮，驱动轮的最低点低于万向从动轮的最低点；悬挂装置具有悬挂组件，悬挂组件包括第一连接元件和导向元件，第一连接元件的首端连接于驱动装置的底部，导向元件依次穿设于第一连接元件的尾端和底座，导向元件的首端套设有弹性元件、尾端伸出底座的底部并与固定于底座底部的连接座球铰连接；弹性元件的首端固定、尾端压设于第一连接元件的尾端，弹性元件处于压缩状态。该底盘使得驱动轮能够始终紧贴地面，从而不会脱离