一种两轮防爆电动平衡车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109866857A(43)申请公布日2019.06.11(21)申请号201910240935.X(22)申请日2019.03.28(71)申请人南京航空航天大学地址210016江苏省南京市秦淮区御道街29号(72)发明人赵又群郑鑫王秋伟徐瀚张桂玉(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人施昊(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)B62M7/12(2006.01)B60B19/00(2006.01)B62H1/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种两轮防爆电动平衡车(57)摘要本发明公开了一种两轮防爆电动平衡车，包括一车架，车架中包含踏板，陀螺仪系统设置于车架上，还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构；行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮，辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂，每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动；陀螺仪系统的信号输出端分别与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接，根据陀螺仪系统采集的平衡车实时状态信息控制行驶机构运行速度、方向以及四个辅助机械臂的姿态，从而调整整个平衡车的运行状态，保证平衡车的稳定运行。CN109866857ACN109866857A权利要求书1/1页1.一种两轮防爆电动平衡车，包括一车架，车架中包含踏板，陀螺仪系统设置于车架上，其特征在于：还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构；所述行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮，所述辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂，每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动；陀螺仪系统的信号输出端分别与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接，根据陀螺仪系统采集的平衡车实时状态信息控制行驶机构运行速度、方向以及四个辅助机械臂的姿态，从而调整整个平衡车的运行状态，保证平衡车的稳定运行。2.根据权利要求1所述两轮防爆电动平衡车，其特征在于：所述辅助机械臂包括小臂、小臂第一驱动电机、小臂第二驱动电机、大臂、大臂驱动电机、驱动臂、驱动臂电机、底盘旋转涡轮箱、拉杆、拉杆电机以及辅助机械臂控制器；驱动臂的一端与底盘旋转涡轮箱机械连接，驱动臂的另一端与大臂的一端机械连接，大臂的另一端与小臂的一端机械连接；陀螺仪系统的信号输出端以及小臂第一驱动电机、小臂第二驱动电机、大臂驱动电机、驱动臂电机、拉杆电机的信号输入端分别与辅助机械臂控制器电性连接；驱动臂电机设置于驱动臂与底盘旋转涡轮箱的连接处，驱动臂电机的输出轴与驱动臂机械连接，驱动臂电机根据辅助机械臂控制器的控制信号来控制驱动臂绕底盘旋转涡轮箱转动；大臂驱动电机设置在大臂与驱动臂的连接处，大臂驱动电机的输出轴与大臂机械连接，大臂驱动电机根据辅助机械控制器的控制信号来控制大臂绕驱动臂转动；小臂第一驱动电机和小臂第二驱动电机设置在小臂与大臂的连接处，小臂第一驱动电机和小臂第二驱动电机的输出轴分别与小臂机械连接，小臂第一驱动电机根据辅助机械臂控制器的控制信号来控制小臂绕其轴心转动，小臂第二驱动电机根据辅助机械臂控制器的控制信号来控制小臂绕大臂转动；拉杆的一端与小臂机械连接，拉杆的另一端与拉杆电机的输出轴机械连接，拉杆电机根据辅助机械臂控制器的控制信号来调整拉杆拉力，从而使小臂绕拉杆转动。3.根据权利要求1或2所述两轮防爆电动平衡车，其特征在于：所述辅助平衡组件还包括支撑板，四个辅助机械臂分别固定在支撑板上，支撑板固定在车架上。4.根据权利要求1所述两轮防爆电动平衡车，其特征在于：所述行驶机构还包括两个车轮控制器和两个轮毂电机，每个轮毂电机分别安装在对应的机械弹性防爆车轮的中心，每个轮毂电机的信号输入端与对应的车轮控制器电性连接，每个轮毂电机的输出轴与对应的机械弹性防爆车轮机械连接，陀螺仪系统的信号输出端与车轮控制器电性连接。5.根据权利要求1所述两轮防爆电动平衡车，其特征在于，在踏板下方设置动力系统，所述动力系统包括动力电池和逆变器，动力电池的输出端与逆变器的输入端电性连接，逆变器的输出端与辅助平衡组件和行驶机构的电源端电性连接。6.根据权利要求1所述两轮防爆电动平衡车，其特征在于：所述陀螺仪系统通过CAN总线与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接。2CN109866857A说明书1/3页一种两轮防爆电动平衡车技术领域[0001]本发明涉及了一种两轮平衡车。背景技术[0002]两轮直立平衡智能车是近年来出现的新兴交通工具，由于其灵活、环保、便捷的特性深受广大消费者的青睐。由于其简单易操作和智能化已经得到众多消费者的认可，目前市面上的两轮平衡车大多采用的是倒立摆原理，系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，