清洁机器人路径规划方法及系统、存储介质、电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109871013A(43)申请公布日2019.06.11(21)申请号201910099877.3(22)申请日2019.01.31(71)申请人莱克电气股份有限公司地址215000江苏省苏州市新区向阳路1号(72)发明人倪祖根(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人韩飞(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称清洁机器人路径规划方法及系统、存储介质、电子设备(57)摘要本发明提供清洁机器人路径规划方法，包括清洁区域获取，导入包含待清洁区域的轮廓数据，并将轮廓数据发送至地图生成模块；地图生成，地图生成模块根据轮廓数据生成待清洁区域的场景地图；路径规划，路径规划模块根据场景地图规划清洁机器人清洁路径。本发明还涉及清洁机器人路径规划系统、存储介质、电子设备。本发明采用数据导入的方式，通过实景的户型图或图片来提高机器人地图构建速度与准确性，从而实现提高机器人快速规划路径的能力与智能化。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。CN109871013ACN109871013A权利要求书1/1页1.清洁机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：清洁区域获取，导入包含待清洁区域的轮廓数据，并将轮廓数据发送至地图生成模块；建立清洁地图，地图生成模块根据轮廓数据生成待清洁区域的场景地图；路径规划，路径规划模块根据场景地图规划清洁机器人清洁路径。2.如权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于：所述轮廓数据包括户型图或部分户型图或户型图拍摄图片或待清洁区域实景图片。3.如权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于：所述待清洁区域的轮廓数据通过移动终端导入或者移动终端拍摄获取。4.如权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，建立清洁地图还包括：地图生成模块根据轮廓数据生成场景地图内的障碍物轮廓边界。5.如权利要求4所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，路径规划还包括：清洁机器人行进过程中，清洁机器人上的视觉采集装置采集清洁机器人外部环境图像信息，并与场景地图进行匹配。6.如权利要求5所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于：清洁机器人顶部配置有上视图像采集装置；所述上视图像采集装置用于采集清洁机器人上方实景图像；上方实景图像与场景地图的顶部轮廓边界进行匹配，校准清洁机器人当前位置。7.如权利要求5所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于：所述清洁机器人前部配置有前视图像采集装置；所述前视图像采集装置用于采集清洁机器人前方实景图像；前方实景图像与场景地图内的障碍物轮廓边界进行匹配，校准清洁机器人相对障碍物的位置。8.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。10.清洁机器人路径规划系统，包括地图生成模块、路径规划模块，其特征在于：所述地图生成模块获取包含待清洁区域的轮廓数据；所述地图生成模块用于根据轮廓数据生成待清洁区域的场景地图；所述路径规划模块用于根据场景地图规划清洁机器人清洁路径。2CN109871013A说明书1/5页清洁机器人路径规划方法及系统、存储介质、电子设备技术领域[0001]本发明属于清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人路径规划方法及系统、存储介质、电子设备。背景技术[0002]机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的清洁机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。[0003]随着机器人吸尘器的更新换代，自动规划路径成为清洁机器人智能的重要体现，目前清洁机器人采用陀螺仪和激光器、摄像头等检测设备通过边行走边识别来完成场景规划，但实际识别效果差，往往将场景轮廓识别复杂化，且数据处理过程易冗余，从而导致路径规划复杂度成倍增加，不利于保证机器人吸尘器路径规划的合理性，易形成清洁盲区死角，同时清洁效率低。[0004]针对上述问题，急需一种新式的清洁机器人路径规划方法。发明内容[0005]为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种清洁机器人路径规划方