手术机器人路径规划方法、系统、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114129263A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111433726.0(22)申请日2021.11.29(71)申请人武汉联影智融医疗科技有限公司地址430073湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号武汉高科医疗器械园B13栋1层2号（自贸区武汉片区）(72)发明人蔡昆(74)专利代理机构武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)42231代理人黄君军(51)Int.Cl.A61B34/20(2016.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称手术机器人路径规划方法、系统、设备及存储介质(57)摘要本申请涉及一种手术机器人路径规划方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：获取待操作对象在目标区域的三维影像模型，并基于预设的目标点和靶点，制定一条或多条操作路径；进行机器人的术中注册；对每条所述操作路径进行演算，以判断机器人是否对所有操作路径可规划，若否，则通过调整待操作对象，直至所有操作路径可规划，并将可规划的所有操作路径发送至机器人的控制器。本申请能够有效提高患者手术效率，降低手术风险。CN114129263ACN114129263A权利要求书1/2页1.一种手术机器人路径规划方法，其特征在于，包括：获取待操作对象在目标区域的三维影像模型，并基于预设的目标点和靶点，制定一条或多条操作路径；进行机器人的术中注册；对每条所述操作路径进行演算，以判断机器人是否对所有操作路径可规划，若否，则通过调整待操作对象，直至所有操作路径可规划，并将可规划的所有操作路径发送至机器人的控制器。2.根据权利要求1所述的手术机器人路径规划方法，其特征在于，所述通过调整待操作对象，直至所有操作路径可规划，包括：基于调整后的待操作对象的位姿，再次进行机器人术中注册；对注册后所有操作路径进行可规划演算并判断是否可规划。3.根据权利要求1所述的手术机器人路径规划方法，其特征在于，所述判断机器人是否对所有操作路径可规划之后，所述方法还包括：若机器人未对所有操作路径可规划，则生成当前路径演算结果；若存在历史路径演算结果，则将当前路径演算结果和历史路径演算结果进行比对，得到路径比对信息；将当前路径演算结果、历史路径演算结果以及路径比对信息发送至与机器人相关联的显示界面。4.根据权利要求3所述的手术机器人路径规划方法，其特征在于，所述路径比对信息包括当前可规划路径数量以及对应的第一标记、当前不可规划路径数量以及对应的第二标记、历史可规划路径数量以及对应的第三标记和历史不可规划路径数量以及对应的第四标记。5.根据权利要求3所述的手术机器人路径规划方法，其特征在于，所述路径比对信息还包括当前可规划路径占比、历史可规划路径占比以及调整结果趋向。6.根据权利要求1所述的手术机器人路径规划方法，其特征在于，对每条所述操作路径进行演算时，所述方法还包括：实时生成演算进程信息并发送至与机器人相关联的显示界面，其中所述演算进程信息包括当前演算路径编号、演算进度占比和/或演算剩余时间。7.一种手术机器人路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：制定路径模块，用于获取待操作对象在目标区域的三维影像模型，并基于预设的目标点和靶点，制定一条或多条操作路径；注册模块，进行机器人的术中注册；演算模块，用于对每条所述操作路径进行演算，以判断机器人是否对所有操作路径可规划，若否，则通过调整待操作对象，直至所有操作路径可规划，并将可规划的所有操作路径发送至机器人的控制器。8.根据权利要求7所述的手术机器人路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括：结果生成模块，用于若机器人未对所有操作路径可规划，则生成当前路径演算结果；比对模块，用于若存在历史路径演算结果，则将当前路径演算结果和历史路径演算结果进行比对，得到路径比对信息；显示模块，用于将当前路径演算结果、历史路径演算结果以及路径比对信息发送至与2CN114129263A权利要求书2/2页机器人相关联的显示界面。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述手术机器人路径规划方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述手术机器人路径规划方法的步骤。3CN114129263A说明书1/8页手术机器人路径规划方法、系统、设备及存储介质技术领域[0001]本申请涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种手术机器人路径规划方法、系统、设备及存储介质。背景技术[0002]随着人工智能的发展，机器人也被用于辅助手术导航，并在一些