一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109878329A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201910277071.9B62D21/18(2006.01)(22)申请日2019.04.08(71)申请人山东金惠新达智能制造科技有限公司地址250101山东省济南市高新区济南创新谷一号孵化器裙楼五层F-3房间(72)发明人范聪李向东孙元元张发光江旭东巩庆梅郭圳(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人任欢(51)Int.Cl.B60K17/348(2006.01)B60K17/356(2006.01)B60K17/16(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统(57)摘要本发明公开了一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统，它解决了现有技术中通过8个电机来控制底盘的行驶和转向问题，具有减轻底盘质量，便于控制操作的有益效果，其方案如下：一种四驱联动行驶底盘结构，包括用于向前轮传递动力的前驱动部件；用于向后轮传递动力的后驱动部件，后驱动部件与前驱动部件之间设置轴间差速器；动力耦合差速器，动力耦合差速器两侧分别与动力源连接以实现动力耦合，且动力耦合差速器与轴间差速器配合，以将动力经轴间差速器通过前驱动部件和后驱动部件传递至前轮和后轮。CN109878329ACN109878329A权利要求书1/1页1.一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，包括：用于向前轮传递动力的前驱动部件；用于向后轮传递动力的后驱动部件，后驱动部件与前驱动部件之间设置轴间差速器；动力耦合差速器，动力耦合差速器两侧分别与动力源连接以实现动力耦合，且动力耦合差速器与轴间差速器配合，以将动力经轴间差速器通过前驱动部件和后驱动部件传递至前轮和后轮。2.根据权利要求1所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，还包括转向机构，转向机构包括转向动力源，转向动力源通过传动部件与各个车轮的转向杆连接。3.根据权利要求2所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，所述轴间差速器和动力耦合差速器设于壳体内，壳体通过第一轴支撑动力耦合差速器，第一轴的两侧分别与动力源连接，动力耦合差速器设于第一齿轮内，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮内设置轴间差速器，轴间差速器通过第二轴进行支撑，第二轴的一端与所述前驱动部件连接，另一端与后驱动部件连接。4.根据权利要求3所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，所述第二齿轮通过同步齿轮传送机构与所述转向机构连接。5.根据权利要求3所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，所述壳体包括驱动组盖和驱动组壳，所述第一齿轮和第二齿轮的两侧均设有轴承，以使第一齿轮和第二齿轮活动设于驱动组壳和驱动组壳。6.根据权利要求3所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，所述第一齿轮与第二齿轮均为螺旋圆柱齿轮。7.根据权利要求1所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，所述前驱动部件包括传动轴，传动轴通过万向节与前轮差速器连接，前轮差速器的两侧均通过半轴与前轮连接。8.根据权利要求1所述的一种四驱联动行驶底盘结构，其特征在于，所述后驱动部件包括传动轴，传动轴通过万向节与后轮差速器连接，后轮差速器的两侧均通过半轴与前轮连接。9.一种四驱联动行驶系统，其特征在于，包括：车架；权利要求1-8中任一项所述的一种四驱联动行驶底盘结构；前轮和后轮，前驱动部件与前轮连接，后驱动部件与后轮连接。10.根据权利要求9所述的一种四驱联动行驶系统，其特征在于，所述车架包括两层，下层车架设于车轮之间，上层车架设于下层车架上方，前轮和后轮与车架之间均设置悬架机构。2CN109878329A说明书1/5页一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统技术领域[0001]本发明涉及车架领域，特别是涉及一种四驱联动行驶底盘结构及四驱联动行驶系统。背景技术[0002]目前的巡检，救援，消防小型机器人，尺寸不大，时速通常在20-30KM/H以下，针对该种机器人轮式车架的行路机构，通常采用传统的四轮单独驱动机构，该四轮单独驱动是较为容易实现的，但四轮单独转向方式在控制单元中是较难实现，这需要控制单元精确计算四个轮子不同的转向角度差和行驶距离差，避免搓轮和拖着电机走，这样造成控制单元的复杂度较高，不仅四轮单独控制转向是较难实现的，而且四个电机单独控制驱动，四个电机控制转向，造成底盘整体质量较大，而小型机器人对底盘载重要求是不能过高的。发明内容[0003]为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种四驱联动行驶底盘结构，双动力源容错四驱联动转向的方式，这样方便控制，而且降低了底盘的质量。[0004]一种四驱联动行驶底盘结构的具体方案如下：[0005]一种四驱联动行驶底盘