带有自动跟随功能的移位机装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109893373A(43)申请公布日2019.06.18(21)申请号201811540579.5(22)申请日2018.12.17(71)申请人辽宁福之卉科技发展有限公司地址110179辽宁省沈阳市中国(辽宁)自由贸易试验区沈阳片区全运路109-1号(109-1号)2层247-3042室(72)发明人刘倩脱佳宁(74)专利代理机构沈阳智龙专利事务所(普通合伙)21115代理人周智博宋铁军(51)Int.Cl.A61G7/14(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称带有自动跟随功能的移位机装置及其控制方法(57)摘要带有自动跟随功能的移位机装置及其控制方法，该装置包括吊钩（1）、惯性传感器模块（2）、吊臂（3）、立臂（4）和麦克纳姆轮底盘（7）；其解决了卧床病人在被吊运移位时，因脱离护理人员的肢体照护而产生的心理恐惧问题，减轻了护理人员的负担，增强了移位机的安全性。CN109893373ACN109893373A权利要求书1/2页1.一种带有自动跟随功能的移位机装置，其特征在于：该装置包括吊钩(1)、惯性传感器模块(2)、吊臂(3)、立臂(4)和麦克纳姆轮底盘(7)；立臂(4)设置在麦克纳姆轮底盘(7)上，吊臂(3)的后端与立臂(4)活动连接，吊臂(3)与立臂(4)形成活动臂结构，惯性传感器模块(2)设置在吊臂(3)前端活动端，吊钩(1)设置在惯性传感器模块(2)下方；麦克纳姆轮底盘(7)的底部设置有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮与底盘驱动器连接，底盘驱动器连接底盘控制器，底盘控制器连接惯性传感器模块(2)。2.根据权利要求1所述的带有自动跟随功能的移位机装置，其特征在于：在吊臂(3)与立臂(4)之间设置有电缸(5)；通过电缸(5)的伸缩实现吊臂(3)的摆动。3.根据权利要求2所述的带有自动跟随功能的移位机装置，其特征在于：电缸(5)连接控制器伸缩动作的控制盒(6)。4.根据权利要求2所述的带有自动跟随功能的移位机装置，其特征在于：吊臂(3)和立臂(4)之间设置有防止起吊时跌落的防护装置，该防护装置包括底管(3-1)和伸缩臂(3-2)；伸缩臂(3-2)的下端从底管(3-1)前端伸进底管(3-1)内且能沿着底管(3-1)的轴向做伸缩动作，伸缩臂(3-2)的上端通过转轴与吊臂(3)活动连接，底管(3-1)的后端通过转轴与立臂(4)活动连接；在底管(3-1)的侧壁开有两条条形滑孔(3-8)，两条条形滑孔以底管(3-1)的轴线为轴对称设置，条形滑孔内设置有齿轮(3-3)，齿轮(3-3)上连接有伸进底管(3-1)内的齿(3-4)，齿条(3-5)伸进条形滑孔(3-8)内且齿条(3-5)的齿与齿轮(3-3)啮合，齿条(3-5)为能沿着条形滑孔的长度方向移动的结构，使用时，通过齿条(3-5)的移动控制齿轮(3-3)转动，进而控制两侧的齿轮(3-3)上的齿(3-4)的摆动，两侧的齿轮(3-3)上的齿(3-4)相交在一起时，两个齿(3-4)的尖朝向底管(3-1)前端，当齿条(3-5)向上(向上就是向着)移动时，齿(3-4)向底管(3-1)的后端摆动，当齿条(3-5)向下移动时，齿(3-4)向底管(3-1)的前端摆动；齿条(3-5)的前后两方向各设置一个固定块(3-6)，固定块(3-6)固定焊接在底管(3-1)的侧外壁，前方的固定块(3-6)与齿条(3-5)的前端之间连接有复位弹簧(3-7)；伸缩臂(3-2)的下端设置有卡固球(3-2-1)；使用时，伸缩臂(3-2)向外伸出底管(3-1)，卡固球(3-2-1)穿过两个齿(3-4)，并迫使两个齿(3-4)之间的开口张开，此时，齿轮(3-3)转动并啮合齿条(3-5)下移，复位弹簧(3-7)拉伸，当卡固球(3-2-1)穿过两个齿(3-4)后，复位弹簧复位收缩，拉动齿条(3-5)上移，使得齿条(3-5)啮合齿轮(3-3)反向转动，进而使得两个齿(3-4)之间的开口合拢，此时，齿条(3-5)上移至极限。5.根据权利要求4所述的带有自动跟随功能的移位机装置，其特征在于：齿条(3-5)与后方的固定块之间通过临时锁具临时锁紧，临时锁具包括U字形锁杆(3-9)、设置在齿条(3-5)上的孔和设置在后方的固定块上的孔，使用时，通过U字形锁杆(3-9)插入齿条(3-5)和后方的固定块上的孔内，实现齿条(3-5)与后方的固定块之间的临时锁定。6.根据权利要求5所述的带有自动跟随功能的移位机装置，其特征在于：两条条形滑孔(3-8)及与其对应的齿条、齿轮、齿、固定块、复位弹簧构成一组限位组，沿着底管(3-1)的长度方向设置多组限位组。7.利用权利要求1所述的带有自动跟随功能的移位机装置所实施的控制方法，其特征2CN109893373