一种基于PD控制的自动跟随装置及其方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113671864A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110847445.3(22)申请日2021.07.27(71)申请人滚志安地址620010四川省眉山市东坡区三苏大道168号(72)发明人滚志安(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)G08B7/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种基于PD控制的自动跟随装置及其方法(57)摘要本发明属于户外防护设备技术领域，尤其为一种基于PD控制的自动跟随装置，包括导轨，导轨上设置有跟随组件，跟随组件的底端连接有固定板，固定板的顶端中间位置贯穿设置有牵引杆，且牵引杆与跟随组件通过连接板相转动连接，牵引杆的底端设置有绳索，绳索远离牵引杆的一端连接有安全带，牵引杆的底端外圆设置有位移传感器；可以使行走车始终保持跟随体验人员的行走速度，起到主动跟随的效果，进而减轻了体验人员的负担，使体验人员获得更佳体验，同时触发机构触动报警模块，报警模块控制声光报警器发光闪烁并蜂鸣报警，提高了该装置的安全性，调节机构可以触发机构的受力值实现针对不同体重或年龄的体验人员操作。CN113671864ACN113671864A权利要求书1/2页1.一种基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：包括导轨(1)，所述导轨(1)上设置有跟随组件(2)，所述跟随组件(2)的底端连接有固定板(3)，所述固定板(3)的顶端中间位置贯穿设置有牵引杆(4)，且所述牵引杆(4)与所述跟随组件(2)通过连接板(5)相转动连接，所述牵引杆(4)的底端设置有绳索(6)，所述绳索(6)远离所述牵引杆(4)的一端连接有安全带(7)；所述跟随组件(2)包括设置在所述导轨(1)上的行走车(9)，所述行走车(9)的底端设置有连接座(10)，所述连接座(10)的内部设置有角度监测机构(11)，且所述角度监测机构(11)通过所述连接板(5)与所述牵引杆(4)的顶端转动连接；所述牵引杆(4)包括与所述固定板(3)活动连接的球轴一(12)，所述球轴一(12)的顶端设置有球轴二(13)，所述球轴一(12)的底端设置有套杆(14)，所述套杆(14)的圆周外侧设置有声光报警器(15)，所述声光报警器(15)的底部设置有触发机构(16)，所述套杆(14)的内部滑动连接有滑竿(17)，所述套杆(14)的底部且位于所述滑竿(17)的外圆设置有调节机构(18)。2.根据权利要求1所述的基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：所述固定板(3)顶端中间位置开设有阶梯通孔(301)，所述阶梯通孔(301)内部对称设置有凹球面块(302)，且两所述凹球面块(302)与所述球轴一(12)相配合。3.根据权利要求1所述的基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：所述角度监测机构(11)包括设置在固定板(3)顶端的角度传感器一(19)和角度传感器二(20)，所述角度传感器一(19)与所述角度传感器二(20)的顶端均转动连接有摆臂(21)，所述摆臂(21)的另一端通过转轴连接有所述连接板(5)。4.根据权利要求3所述的基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：所述角度传感器一(19)中心与所述牵引杆(4)中心的连线和所述角度传感器二(20)的中心与所述牵引杆(4)中心的连线之间为直角，所述摆臂(21)与所述连接板(5)之间初始状态的夹角亦为直角。5.根据权利要求1所述的基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：所述触发机构(16)包括设置在所述声光报警器(15)底端的套筒(22)，所述套筒(22)内侧壁顶部设置有感应线圈一(23)，所述套筒(22)的内侧壁底部设置有感应线圈二(24)，所述感应线圈一(23)与所述感应线圈二(24)及所述声光报警器(15)电连接。6.根据权利要求5所述的基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：所述触发机构(16)还包括设置在所述滑竿(17)的顶端的滑块一(25)，所述滑块一(25)的顶端中间位置设置有铁芯(26)，所述铁芯(26)的顶部外圆设置有感应线圈三(27)，所述感应线圈三(27)的下方且位于所述铁芯(26)的外圆设置有感应线圈四(28)。7.根据权利要求1所述的基于PD控制的自动跟随装置，其特征在于：所述调节机构(18)包括与所述套杆(14)的底部螺纹连接的端盖(29)，所述端盖(29)的内侧设置有轴承(30)，所述轴承(30)的内侧设置有旋钮(31)，所述旋钮(31)的外圆且位于所述套杆(14)的内部螺纹连接有螺母套(32)，所述螺母套(32)的顶端设置有滑块二(33)，所述滑块二(33)的顶端设置有弹簧(34)，所述弹簧(34)的顶端与所述滑块一(25)的底端连接，所述旋钮(31)与所述滑块二