一种汽车车轮驱动防滑转控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109927704A(43)申请公布日2019.06.25(21)申请号201810183779.3(22)申请日2018.03.06(71)申请人万向钱潮股份有限公司地址311215浙江省杭州市萧山区万向路申请人万向集团公司(72)发明人张杰刘伟张雪锋胡国平于东辉刘宏伟焦雨辰(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109代理人尉伟敏(51)Int.Cl.B60W10/06(2006.01)B60W10/184(2012.01)B60W30/02(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种汽车车轮驱动防滑转控制方法(57)摘要本发明公开提供了一种汽车车轮驱动防滑转控制方法，基于车辆各驱动轮滑转率选择不同的工作方式，当两侧滑转率不同时为对开路面，两侧滑转率相等时为均一低附着路面，根据车身单侧滑转和双侧滑转采取不同的控制方式，先制动后降扭或先同时降扭来降低滑转率，稳定车身，减少了发动机的超额动力输出，提高后驱动车辆在加速过程中的行驶方向稳定性和前驱动车辆在加速过程中的操纵稳定性，不会因为执行器的频繁调控导致加速度剧烈波动，提高车辆的爬坡能力，减少轮胎磨损、动力损失和燃油消耗。应用本发明的汽车防滑转系统不仅能提高车辆在对开路面上和低附着系数路面上的起步和加速性能，还能进一步保证起步加速过程中的驾驶舒适性和速度连续性。CN109927704ACN109927704A权利要求书1/2页1.一种汽车车轮驱动防滑转控制方法，其特征是，包括如下步骤：步骤一，车载ECU获取传感器数据：车载ECU获取设置在左侧驱动轮上的车轮角速度传感器测得的左侧驱动轮角速度w1，获取设置在右侧驱动轮上的车轮角速度传感器测得的右侧驱动轮角速度w2，获取设置在左侧从动轮上的车轮角速度传感器测得的左侧从动轮角速度w3，获取设置在右侧从动轮上的车轮角速度传感器测得的右侧从动轮角速度w4；步骤二，通过车载ECU计算实际滑转率η；计算车身左侧实际滑转率η1，η1＝(v1-v34)/v1,车身右侧实际滑转率η2，η2＝(v2-v34)/v2，其中，v2＝w2*r，v1＝w1*r，v34＝(w3+w4)*r/2；v34为从动轮转动速度即车身实际移动速度，取两从动轮平均车速，v1为左驱动轮实际输出车速，v2为右驱动轮实际输出车速，r为车轮半径；步骤三,通过车载ECU计算对比数据采取具体实施方式:其中，μ＝0.1*v(0<v<10),μ＝1.333-0.3331*v(10≤v≤40)，μ为期望滑转率，v为驱动轮实际输出速度：当η1<μ,η2<μ时，此时驱动轮滑转低，不采取任何措施；当η1≧μ,η2<μ或η1<μ,η2≧μ,此时为单侧滑转，首先ECU中通过刹车卡钳控制两片刹车片去夹住轮子上的刹车碟盘，对打滑驱动轮施加制动力矩，即制动干预，如果该驱动轮轮滑转情况在制动干预后仍然出现，则此时通过ECU降低发动机转速以减小发动机输出扭矩，使滑转率降到0.2以下；当η1≧μ,η2≧μ,此时双侧驱动轮均发生滑转，首先通过车载ECU中的发动机扭矩控制部分降低发动机转速减小发动机输出扭矩，即减速干预，如果在发动机减速干预后，驱动轮仍然发生滑转，车载ECU通过刹车卡钳控制两片刹车片去夹住轮子上的刹车碟盘，对打滑驱动轮施加制动力矩，使滑转率降到0.2以下。2.如权利要求1所述的一种汽车车轮驱动防滑转控制方法，其特征是，车载ECU包括主动制动压力控制部分，所述的主动制动压力控制部分通过刹车卡钳控制两片刹车片去夹住轮子上的刹车碟盘，对打滑驱动轮施加制动力矩，所述的主动制动压力控制部分包括离散型PID压力控制器和制动压力跟随控制器，所述的离散型增量式PID控制器通过离散型增量式PID控制方法来获得制动压力值，计算公式为:式中，T为TCS的控制周期，取10ms；控制量u(k)为第k时刻需要主动制动单元施加的轮缸压力；e(k)为期望滑转率与实际滑转率之间的误差；kp、ki和kd分别为比例、积分和微分的增益系数。3.如权利要求1或2所述的一种汽车车轮驱动防滑转控制方法，其特征是，车载ECU包括发动机扭矩控制部分，所述发动机扭矩控制部分通过降低发动机转速减小发动机输出扭2CN109927704A权利要求书2/2页矩，所述的发动机扭矩控制部分包括发动机扭矩模糊控制器和发动机扭矩实现控制器，所述发动机扭矩模糊控制器中输入的变量为驱动轮实际滑转率与期望滑转率的误差e及其变化率ec,采用Mamdani推理并建立成查询表1输入到车载ECU中，查询表1所述的查询表1包括驱动轮实际滑转率与期望滑转率的误差e及其变化率ec，误差e的量化论域为[-1，9]，误差变化率ec和输出力矩值的量化论域为[-6，+6]，输入滑转率