一种容器爬壁小车检查装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109969278A(43)申请公布日2019.07.05(21)申请号201711439969.9(22)申请日2017.12.27(71)申请人核动力运行研究所地址430223湖北省武汉市东湖新技术开发区民族大道1021号申请人中核武汉核电运行技术股份有限公司(72)发明人高厚秀王俊涛丁冬平胡浩廖志远倪鸿飞聂炜超韩捷张军(74)专利代理机构核工业专利中心11007代理人汝小龙(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)H02G3/04(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种容器爬壁小车检查装置(57)摘要本发明属于核反应堆安全壳等大型容器及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种容器爬壁小车检查装置；该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。本发明永磁性非接触吸附方式能适用于安全壳容器壁部分的视频检查，且具有较好的爬行和越障能力。本发明还能搭载液体渗透、超声等多种探头，实施相关的无损检验手段。CN109969278ACN109969278A权利要求书1/2页1.一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架非接触吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。2.根据权利要求1所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车体框架包括防尘罩，小车外壳和底盘；所述底盘为主要承重结构，所述磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块设置在底盘上；小车外壳安装在底盘上，小车外壳作为磁力吸盘和驱动模块的外部保护结构，所述防尘罩设置在底盘前后两端，遮蔽小车外壳未曾覆盖的磁力吸盘的安装位。3.根据权利要求1或2所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车体框架采用超硬铝合金加工而成。4.根据权利要求2所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述驱动模块包括两台驱动电机，同步带轮，四个车轮模块，联轴器和同步带；两台驱动电机对称设置在底盘上，分别为一侧车轮模块提供驱动力，每一侧驱动电机通过联轴器与同步带轮连接，同步带轮通过同步带将驱动电机传递给同侧的两个车轮模块。5.根据权利要求4所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车轮模块包括车轮，转轴，锁紧螺母，安装架，轮毂和轴承；所述转轴外段安装车轮，转轴内段中部与转轴同步带轮连接，转轴同步带轮通过同步带与同步带轮连接；所述车轮内孔呈齿形，车轮内孔与轮毂外圈齿形镶嵌连接；所述转轴外段加工有外螺纹，转轴外螺纹与轮毂中心孔内螺纹配合连接，转轴外端通过锁紧螺母固定在轮毂上；转轴内段通过轴承安装在安装架上，安装架设置在底盘侧部。6.根据权利要求5所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车轮的加工材料为聚氨酯材料；所述同步带轮和转轴同步带轮为免键超高扭矩型带轮。7.根据权利要求4所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述磁力吸盘包括永磁铁，旋转轴，弹簧柱销，屏蔽框和钢套；所述屏蔽框通过旋转轴和弹簧柱销安装在底盘底部，屏蔽框可绕旋转轴旋转，永磁铁套在屏蔽框内，最外层设置钢套保护。8.根据权利要求7所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述磁力吸盘还包括吸盘扳手，吸盘扳手设置在屏蔽框背面，伸出防尘罩外，进行工作状态的切换时，扳动吸盘扳手，永磁铁绕旋转轴转动，使永磁铁正面相对于底盘平行，通过弹簧柱销进行限位保护，此时永磁铁与被测面产生磁力线闭合，产生正压吸力，产生的摩擦力大于爬壁小车自身重力，爬壁小车不会下坠；当扳动吸盘扳手，永磁铁相对于底盘竖起时，永磁铁产生的磁力线远离检测面，无法形成回路，不会产生吸力。9.根据权利要求7所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述视频检查模块包括摄像头，支架，横杆和可调关节支架；所述横杆一端通过支架设置在底盘前端顶部一侧，横杆另一端悬空伸出底盘两侧；所述横杆上排列设置多个摄像头，每一个摄像头配有一个可调关节支架，可调关节支架调整摄像头的安装角度和安装高度。10.根据权利要求2所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：该装置还包括防2CN109969278A权利要求书2/2页