臂架末端软管牵引装置、控制方法、软体机器人及混凝土泵送设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109972844A(43)申请公布日2019.07.05(21)申请号201910315925.8(22)申请日2019.04.19(71)申请人长沙赛搏机器智能有限公司地址410000湖南省长沙市浏阳经济技术开发区湘台路18号长沙E中心B5栋3层01室(72)发明人周翔王日昌(74)专利代理机构长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)43220代理人莫晓齐(51)Int.Cl.E04G21/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称臂架末端软管牵引装置、控制方法、软体机器人及混凝土泵送设备(57)摘要本发明公开了一种臂架末端软管牵引装置、控制方法、软体机器人及混凝土泵送设备，包括牵引部件及套设于软管外部的弹性元件，所述弹性元件沿软管的轴向伸缩，且所述弹性元件的顶部固定于臂架末端；所述牵引部件包括滑轮和牵引绳，所述滑轮设置于弹性元件的上方，所述牵引绳缠绕滑轮设置，其两端分别固定于弹性元件的底部，通过牵引绳在垂直方向上拉动弹性元件用于实现软管的转动控制。本发明通过在软管外面套设弹性元件，再控制滑轮操纵牵引绳在两个垂直的方向上拉动弹性元件的方式来实现软管的万向转动控制，代替了操作手人工的推力动作来解决臂架末端软管位置的精细化动作控制问题，具有操控性好、安全性高的优点。CN109972844ACN109972844A权利要求书1/1页1.一种臂架末端软管牵引装置，其特征在于，包括牵引部件及套设于软管外部的弹性元件，所述弹性元件沿软管的轴向伸缩，且所述弹性元件的顶部固定于臂架末端；所述牵引部件包括滑轮和牵引绳，所述滑轮设置于弹性元件的上方，所述牵引绳缠绕滑轮设置，其两端分别固定于弹性元件的底部，通过牵引绳在垂直方向上拉动弹性元件用于实现软管的转动控制。2.根据权利要求1所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述牵引绳的两端分别固定于所述弹性元件底部相对称的位置。3.根据权利要求2所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述滑轮的数量为两个，一个滑轮上牵引绳的两端分别固定于弹性元件底部相对称的位置(A,A’)，另一个滑轮上牵引绳的两端分别固定在AA’的垂直连接线与弹性元件底部的交叉点(B,B’)上。4.根据权利要求1所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述滑轮的数量为四个、六个、八个或更多个，所述牵引绳数量与滑轮数量相同。5.根据权利要求1至4中任一项所述的臂架末端软管牵引装置，其特征在于，所述弹性元件为螺旋弹簧；和/或，所述牵引绳为钢丝绳。6.一种软体机器人，用于控制臂架末端软管的运动，其特征在于，包括驱动机构和权利要求1至5中任一项所述的牵引装置，所述驱动机构与滑轮连接，通过控制滑轮的转向和速度，用于实现弹性元件在垂直方向上的伸缩。7.根据权利要求6所述的软体机器人，其特征在于，还包括用于控制驱动机构动作的遥控装置，所述遥控装置通过无线信号与驱动机构相连。8.一种臂架末端软管位置的控制方法，其特征在于，通过权利要求6至7中任一项所述的软体机器人控制臂架末端软管运动，具体步骤为：在臂架末端软管外套设弹性元件，弹性主体的顶部固定于臂架末端；通过驱动机构驱动滑轮转动，进而带动牵引绳动作，弹性元件在垂直方向上发生位移变化，致使软管底部在水平方向上发生位移偏差，实现软管的转动控制。9.根据权利要求8所述的控制臂架末端软管运动的方法，其特征在于，所述牵引绳的两端分别固定于所述弹性元件底部相对称的位置，当滑轮顺时针转动时，左边的牵引绳拉紧，右边的牵引绳放松，引起左边的弹性元件轴向压缩，右边的弹性元件轴向拉伸，此时，软管底部向左运动；反之，当滑轮逆时针转动时，软管底部向右边运动。10.一种混凝土泵送设备，包括底盘，所述底盘上设置有多节折叠臂架、相邻所述臂架之间设置有用于臂架伸展的动力装置，其特征在于，所述臂架末端设置有权利要求6至7中任一项所述的软体机器人，所述软体机器人用于控制臂架末端软管的位置。11.根据权利要求10所述的混凝土泵送设备，其特征在于，所述驱动机构为液压马达，所述液压马达的油路与末端臂架动力装置的油路相通；或，所述驱动机构为电机。2CN109972844A说明书1/4页臂架末端软管牵引装置、控制方法、软体机器人及混凝土泵送设备技术领域[0001]本发明涉及工程机械领域，特别是涉及一种及臂架末端软管牵引装置、控制方法、软体机器人及混凝土泵送设备。背景技术[0002]混凝土泵车是一种能够实现混凝土定点布料的工程机械，其主要包括底盘、臂架系统和布料机构，布料机构的终端连接一条软管(俗称“象鼻子”)，软管下垂，混凝土通过软管下落到浇筑位置。[0003]当前混凝土泵车的臂架随动功能虽然解决了臂架位置的小动作微调的控制问题，但是它