工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111409111A(43)申请公布日2020.07.14(21)申请号202010335008.9F16H57/04(2010.01)(22)申请日2020.04.24(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519070广东省珠海市前山金鸡西路(72)发明人腾野金明亮孔令超崔中(74)专利代理机构珠海智专专利商标代理有限公司44262代理人谢永康林永协(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J17/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)F16H49/00(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/029(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法(57)摘要本发明涉及谐波减速器领域，提供一种工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法。关节结构包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，第一件具有第一孔，谐波减速器位于第一孔中，谐波减速器位于第一主体与第二件之间；刚轮与第一件固定连接，刚轮的外周壁与第一孔的内周壁配合，柔轮与第一主体固定连接；第二件具有第一凸台和第二孔，第一凸台的外周壁与第一孔的内周壁配合，电机的机体固定在第二件的背向第一件的一侧，电机的转轴穿过第二孔后与波发生器连接。关节结构的安装操作简便，且关节结构能够适于高速运转。CN111409111ACN111409111A权利要求书1/2页1.关节结构，包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，所述谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，所述第一主体相对所述第二主体的转动轴线沿第一方向；其特征在于：所述第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，所述第一件与所述第二件之间挤压有第三密封圈，所述第一件具有沿所述第一方向贯通的第一孔，所述谐波减速器位于所述第一孔中，沿所述第一方向，所述谐波减速器位于所述第一主体与所述第二件之间；所述刚轮与所述第一件固定连接，所述刚轮的外周壁与所述第一孔的内周壁配合，所述柔轮与所述第一主体固定连接，所述柔轮与所述第一主体之间具有第一密封圈；所述第二件具有第一凸台和第二孔，所述第一凸台沿所述第一方向朝所述第一件凸出，所述第二孔沿所述第一方向贯通所述第二件，所述第一凸台的外周壁与所述第一孔的内周壁配合，沿所述第一方向，所述电机的机体固定在所述第二件的背向所述第一件的一侧，所述电机的转轴穿过所述第二孔后与所述波发生器连接，所述转轴与所述第二孔的孔壁之间具有第二密封圈。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：所述第二孔为阶梯孔，所述第二孔具有大径段，沿所述第一方向，所述大径段位于所述第二孔的靠近所述谐波减速器的一端，所述第二密封圈为唇形密封圈，所述第二密封圈置于所述大径段中。3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：所述第一孔为阶梯孔，所述第一孔具有第一台阶面，所述第一台阶面朝向所述第一主体，所述刚轮的端面与所述第一台阶面配合。4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：所述刚轮与所述第一件之间挤压有第四密封圈。5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：所述第一方向为竖直方向，所述第一主体位于所述第二主体上方，所述第一主体上开设有上油孔，所述上油孔与所述第一孔连通。6.根据权利要求1至5任一项所述的关节结构，其特征在于：所述第一主体具有朝向所述第一件凸出的至少一个第一凸环，所述第一件具有朝向所述第一主体凸出的至少一个第二凸环，所述第一孔位于所述第一凸环与所述第二凸环的径向内侧，各所述第一凸环与各所述第二凸环沿径向交错分布，所述第一凸环与所述第二凸环组成迷宫密封结构。7.根据权利要求1至5任一项所述的关节结构，其特征在于：所述第二件具有第一槽，所述第一槽位于所述第二件的背向所述第一件的一侧，所述第一槽为中心线与所述转动轴线重合的圆截面槽，所述第二孔开设于所述第一槽的槽底中心处，所述机体具有第二凸台，所述第二凸台的外周壁与所述第一槽的内周壁配合。8.根据权利要求1至5任一项所述的关节结构，其特征在于：所述柔轮与所述第一主体通过第一连接件固定连接，所述第一连接件位于所述第一密封圈的径向外侧。9.根据权利要求1至5任一项所述的关节结构，其特征在于：所述刚轮与所述第一件通过第二连接件固定连接，所述第二连接件位于所述第三密封2CN111409111A权利要求书2/2页圈的径向内侧。10.根据权利要求1至5任一项所述的关节结构，其特征在于：所述第一件与所述第二件通过第三连接件固定连接，所述第三连接件位于所述第三密封圈的径向外侧。11.如权利要求7所述的关节结构的装配方法，