基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110001657A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910315787.3(22)申请日2019.04.19(71)申请人中睿宏智汽车技术（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区南头街道北环大道10051号明珠荔景2栋2单元8A(72)发明人周开伟周海忠李国莲周丽莎(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人徐丽(51)Int.Cl.B60W40/12(2012.01)权利要求书2页说明书15页附图7页(54)发明名称基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法及车辆(57)摘要本发明公开了一种基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法及车辆，该方法包括：根据轮胎在不同路况时的附着系数和滑移率之间的附着滑移曲线及滑移斜率确定参考直线；根据轮胎当前的滑移斜率及轮胎状态信息计算附着系数，并将所述附着系数及所述滑移斜率作为数据点的坐标；在所述参考直线上选取预定数量参考点，计算各参考点和所述数据点之间的相似度；根据所述各参考点和所述数据点之间的相似度计算该数据点对应的最大附着系数，以将所述最大附着系数作为控制参数对车辆进行控制。本发明技术方案通过实时精准的计算车辆中各轮胎的最大附着系数，以得到最大的有效制动力或有效的驱动力，提高车辆行驶安全性，减少车辆能量消耗。CN110001657ACN110001657A权利要求书1/2页1.一种基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，包括：根据轮胎在不同路况时的附着系数和滑移率之间的附着滑移曲线及滑移斜率确定参考直线；根据轮胎当前的滑移率及轮胎状态信息计算附着系数，并将所述附着系数及所述滑移率作为数据点的坐标；在所述参考直线上选取预定数量参考点，计算各参考点和所述数据点之间的相似度；根据所述各参考点和所述数据点之间的相似度计算该数据点对应的最大附着系数，以将所述最大附着系数作为控制参数对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，所述“根据轮胎在不同路况时的附着系数和滑移率之间的附着滑移曲线及滑移斜率确定参考直线”包括：根据所述滑移率确定滑移斜率；在所述滑移斜率满足预定条件时，根据所述不同路况的附着滑移曲线的重合部分曲线确定所述参考直线。3.根据权利要求2所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，在确定所述参考直线的同时，还确定该参考直线的两端点，该方法还包括：根据该参考直线的两端点的坐标确定附着系数的纵向安全区间，并根据车辆安全程度将所述纵向安全区间分为不同风险等级，在各风险等级提示用户或者根据所述最大附着系数对车辆进行相应控制。4.根据权利要求1所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，所述轮胎状态信息通过以下方式获取：获取车辆中每一轮胎的原始轮速脉冲信号；通过预设规则对所述原始轮速脉冲信号进行修订或者重构得到轮速脉冲数据；根据预先学习的对应关系确定所述轮速脉冲数据对应的所述轮胎状态信息。5.根据权利要求4所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，所述轮胎状态信息包括载荷信息；所述“根据轮胎当前的滑移率及轮胎状态信息计算附着系数”包括：根据所述轮速脉冲数据计算所述滑移率；根据所述滑移率及所述载荷信息计算所述附着系数。6.根据权利要求5所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，所述控制参数还包括车辆的实际行驶轨迹和期望轨迹之间的意图偏差，所述意图偏差通过以下方式进行确定：在预定监测周期内，计算所述原始轮速脉冲信号与所述轮速脉冲数据之间的差值，将所述差值作为所述意图偏差。7.根据权利要求6所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，所述控制参数还包括车辆的重心偏离程度，所述重心偏离程度通过以下方式进行确定：计量车辆中轮胎的轮距；根据所述载荷信息及所述轮距计算车辆的重心坐标；根据所述重心坐标与预定的安全阈值确定所述车辆的重心偏离程度。2CN110001657A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法，其特征在于，通过控制参数对车辆进行控制包括：判断当前时刻的所述控制参数是否超出预设安全范围；若所述控制参数超出所述预设安全范围，根据当前时刻的所述控制参数对车辆的行使状态及变化趋势进行调整，并重新计算所述车辆在调整后的所述控制参数，其中，所述调整包括根据所述意图偏差调整车辆的实际行使轨迹和/或根据所述重心偏离程度调整车辆的重心坐标和/或根据所述最大附着系数调整所述车辆的制动力或者驱动力；若调整后的所述控制参数仍超出所述预设安全范围，根据该调整后的所述控制参数在下一时刻对所述车辆的行使状态及变化趋势继续进行调整，重复执行上述步骤直至最