一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110002340A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910320094.3(22)申请日2019.04.19(71)申请人青岛海西重机有限责任公司地址266530山东省青岛市黄岛区九龙山路1597号(72)发明人宋祥吉陈超潘海鹰傅俊伟商伟军(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人杨晓冰(51)Int.Cl.B66C13/06(2006.01)B66C13/08(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/48(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统(57)摘要本发明公开了一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统，利用起升高度以及防摇钢丝绳的实际位置，计算吊具旋转零位位置；根据旋转角度与起升高度、起升重量之间关系，计算吊具实际旋转角度；基于起升高度与钢丝绳受力的关系，计算吊具旋转位置保持力矩差值调整系数；根据起升高度、起升重量、吊具实际旋转角度和吊具旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后保持的力矩；根据防摇钢丝绳的实际力矩的大小和起升重量，计算吊具旋转力矩最大值；根据吊具旋转零位位置、吊具实际旋转角度和吊具旋转后保持的力矩，计算多个防摇钢丝绳的实际输出力矩值，若防摇钢丝绳的实际输出力矩值大于吊具旋转力矩最大值，则控制防摇钢丝绳的输出力矩。CN110002340ACN110002340A权利要求书1/3页1.一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，包括以下步骤：获取实时起升高度、起升重量以及多个防摇钢丝绳的实际位置；利用起升高度以及多个防摇钢丝绳的实际位置，计算吊具旋转零位位置；根据旋转角度与起升高度、起升重量之间关系，计算吊具实际旋转角度；基于起升高度与钢丝绳受力的关系，计算吊具旋转位置保持力矩差值调整系数；根据起升高度、起升重量、吊具实际旋转角度和吊具旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后保持的力矩；获取多个防摇钢丝绳的实际力矩，根据多个防摇钢丝绳的实际力矩的大小和起升重量，计算吊具旋转力矩最大值；根据吊具旋转零位位置、吊具实际旋转角度和吊具旋转后保持的力矩，计算多个防摇钢丝绳的实际输出力矩值，若防摇钢丝绳的实际输出力矩值大于吊具旋转力矩最大值，则控制防摇钢丝绳的输出力矩。2.根据权利要求1所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述吊具旋转零位位置的计算方法为：根据起升高度与吊具旋转零位理论值关系，计算吊具旋转零位理论值；将每个防摇钢丝绳的实际位置与吊具旋转零位理论值做差，得到每个防摇钢丝绳的零位位置；获取每个防摇钢丝绳的零位位置实际测量值，将每个防摇钢丝绳的零位位置实际测量值与计算得到的每个防摇钢丝绳的零位位置值做差，得到每个防摇钢丝绳零位位置的差值；判断每个防摇钢丝绳零位的差值与设置的差值阈值的大小，若防摇钢丝绳零位的差值小于等于设置的差值阈值，则将计算得到的防摇钢丝绳的零位位置作为吊具旋转零位位置。3.根据权利要求2所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述起升高度与吊具旋转零位理论值关系为：ASWD＝((((((a*H1-C1)*H1-C2)*H1-C3)*H1)+C4)*H1+C5))*H1+C6其中，a、C1、C2、C3、C4、C5、C6为常数，H1为起升高度，ASWD为吊具旋转理论值。4.根据权利要求1所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述吊具实际旋转角度的计算方法为：根据旋转角度与起升高度之间关系，计算吊具第一旋转角度和吊具第二旋转角度；计算起升额定起重量与起升实际重量的比值，将该比值与吊具第一旋转角度和吊具第二旋转角度的差值相乘，并将得到的乘积与吊具第二旋转角度相加，得到吊具第三旋转角度；计算第一防摇钢丝绳的实际位置值和第四防摇钢丝绳的实际位置值的和与第三防摇钢丝绳的实际位置值和第二防摇钢丝绳的实际位置值的和的差值，得到防摇钢丝绳旋转差值；将防摇钢丝绳旋转差值与吊具第三旋转角度相比，得到吊具实际旋转角度。5.根据权利要求4所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述旋转角度与起升高度之间关系的关系为：2CN110002340A权利要求书2/3页B5＝((((a*H1-C1)*H1+C2)*H1-C3)*H1-C4)*H1+C5其中，B为旋转角度，a、C1、C2、C3、C4、C5、C6为常数，H1为起升高度。6.根据权利要求1所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述吊具旋转后保持的力矩的计算方法为：根据吊具旋转后力矩差值与起升高度、吊具实际旋转角度、起升重量之间关系，计算吊具旋转后第一卷筒力矩差值和吊具旋转后第二卷筒力矩差值；计