吊具吊装方法、吊具及起重机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114348875A(43)申请公布日2022.04.15(21)申请号202111502796.7(22)申请日2021.12.09(71)申请人三一海洋重工有限公司地址519000广东省珠海市平沙镇三虎大道631号办公辅房一层(72)发明人李刚孙其峰申传鹏刘刚(74)专利代理机构北京布瑞知识产权代理有限公司11505代理人李浩(51)Int.Cl.B66C13/46(2006.01)B66C13/16(2006.01)B66C13/44(2006.01)B66C13/08(2006.01)B66C1/42(2006.01)权利要求书4页说明书13页附图13页(54)发明名称吊具吊装方法、吊具及起重机(57)摘要本申请涉及起重机的技术领域，具体涉及吊具吊装方法、吊具及起重机。吊具吊装方法包括：获取物体信息；根据物体信息调节吊具夹持端尺寸，并将吊具移动至物体上方；获取物体的第一姿态信息，并根据第一姿态信息调节吊具的姿态；当吊具完成调节后，控制吊具夹取物体，并将物体吊运至目标位置上方；获取物体的放置信息；根据放置信息调节吊具的姿态并生成第二姿态信息；根据第二姿态信息和放置信息而控制吊具将物体放置在目标位置；以此在吊具吊装过程中，根据物体的尺寸和姿态来对吊具的夹持物体的尺寸和姿态进行相应的调整，从而便于吊具顺利对物体进行吊装。CN114348875ACN114348875A权利要求书1/4页1.一种吊具吊装方法，其特征在于，所述吊具吊装方法包括：获取物体信息；根据所述物体信息调节吊具夹持端尺寸，并将所述吊具移动至所述物体上方；获取所述物体的第一姿态信息，并根据所述第一姿态信息调节所述吊具的姿态；当所述吊具完成调节后，控制所述吊具夹取所述物体，并将所述物体吊运至目标位置上方；获取所述物体的放置信息；根据所述放置信息调节所述吊具的姿态并生成第二姿态信息；根据所述第二姿态信息和所述放置信息而控制所述吊具将所述物体放置在所述目标位置。2.根据权利要求1所述的吊具吊装方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括所述物体在第一方向上的偏斜和在第二方向上的偏斜，所述第一方向和所述第二方向相垂直；其中，所述获取所述物体的第一姿态信息，并根据所述第一姿态信息调节所述吊具的姿态，具体包括：获取所述物体在所述第一方向上的第一偏斜量；根据所述第一偏斜量驱动所述吊具在所述第一方向发生偏移，以将所述吊具在所述第一方向上与所述物体相对齐；获取所述物体在所述第二方向上的第二偏斜量；根据所述第二偏斜量驱动所述吊具沿所述第二方向发生偏移，使得所述吊具在所述第二方向上与所述物体相对齐。3.根据权利要求2所述的吊具吊装方法，其特征在于，所述根据所述物体信息调节吊具夹持端尺寸，并将所述吊具移动至所述物体上方，具体包括：获取所述物体在第三方向和第四方向上的尺寸信息；根据所述物体在所述第四方向的所述尺寸信息，调节所述吊具上的相对设置的两个夹持件在所述第四方向的距离；根据所述物体在所述第三方向的所述尺寸信息，调节所述吊具上的相邻两组夹持组件在所述第三方向的距离；当所述相对设置的两个夹持件在所述第四方向的距离大于所述物体在所述第四方向尺寸，且所述相邻两组夹持组件在所述第三方向的距离小于所述物体在所述第三方向尺寸时，所述吊具完成调节；其中，所述第三方向与所述第四方向相垂直且位于同一平面内。4.根据权利要求3所述的吊具吊装方法，其特征在于，所述当所述吊具完成调节后，控制所述吊具夹取所述物体，并将所述物体吊运至目标位置上方，具体包括：控制所述吊具下降；当所述夹持件的下部与所述物体相对时，控制所述两个夹持件在所述第三方向上的距离缩小，使得所述两个夹持件与所述物体抵接；控制所述吊具起升，以通过所述夹持件将所述物体吊起；当所述物体吊起时，将所述吊具的姿态复位而生成初始姿态信息，使得所述吊具在初始姿态下输送所述物体；2CN114348875A权利要求书2/4页其中，所述初始姿态是指所述吊具在未进行姿态调节前所保持的姿态。5.根据权利要求4所述的吊具吊装方法，其特征在于，所述根据所述放置信息调节所述吊具的姿态并生成第二姿态信息，具体包括：将所述放置信息与所述初始姿态信息进行对比而生成偏差信息；控制所述吊具在所述第一方向上发生相应的偏移和在所述第二方向上发生相应的偏移，以生成第二姿态信息；其中，所述偏差信息包括所述第一方向上的偏移和所述第二方向上的偏移。6.根据权利要求1至5中任一项所述的吊具吊装方法，其特征在于，所述获取物体信息包括：获取所述物体的位置信息，并对所述物体进行检测以生成物体的尺寸信息；将所述位置信息和所述尺寸信息与登记信息进行对比而生成对比结果；根据所述对比结果核实所述物体信息的准确。7.一种吊具，其特征在于，