叶片吊具的旋转控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112010168A(43)申请公布日2020.12.01(21)申请号202010872385.6F03D13/10(2016.01)(22)申请日2020.08.26(71)申请人江苏金风科技有限公司地址224100江苏省盐城市大丰区经济开发区金海路99号申请人成都世唯科技有限公司(72)发明人马静张竹郑俊杰黄可唯黄建伟邓艳(74)专利代理机构北京铭硕知识产权代理有限公司11286代理人王兆赓刘奕晴(51)Int.Cl.B66C1/44(2006.01)B66C13/08(2006.01)B66C13/18(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图7页(54)发明名称叶片吊具的旋转控制方法和系统(57)摘要提供一种叶片吊具的旋转控制方法和系统，旋转控制方法包括：响应于启动指令，控制两个主伸缩机构的伸缩杆运动以驱动曲柄转动，使得叶片夹具旋转；响应于确定叶片夹具的旋转满足预设的停止条件，控制两个主伸缩机构的伸缩杆停止运动。基于本发明提供的叶片吊具，本发明提供的旋转控制方法可以控制两个主伸缩机构的伸缩杆运动以驱动曲柄转动，在曲柄的带动下，旋转机构随之一起旋转，进而驱动叶片夹具所夹持的叶片一同旋转，使得叶片能够进行较大角度范围的旋转以到达期望的角度，在叶片安装过程中不需要对轮毂进行盘车，节省叶片吊装时间，降低成本。CN112010168ACN112010168A权利要求书1/3页1.一种叶片吊具的旋转控制方法，其特征在于，所述叶片吊具包括叶片夹具、旋转轴、曲柄和两个主伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；所述旋转轴的第一端连接于所述叶片夹具，所述曲柄的第一端固定连接于所述旋转轴的第二端，每个主伸缩机构的伸缩杆的末端连接于所述曲柄的第二端；所述两个主伸缩机构的轴线在第一平面上的投影成一角度，所述第一平面垂直于所述旋转轴，所述第一角度大于0度且小于180度；所述旋转控制方法包括：响应于启动指令，控制所述两个主伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述曲柄转动，使得所述叶片夹具旋转；响应于确定所述叶片夹具的旋转满足预设的停止条件，控制所述两个主伸缩机构的伸缩杆停止运动。2.根据权利要求1所述的旋转控制方法，其特征在于，所述响应于启动指令，控制所述两个主伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述曲柄转动，包括：根据所述叶片夹具的旋转方向、以及所述叶片夹具的实时角度与预设的角度范围的对应关系，控制每个主伸缩机构的伸缩杆进行伸长运动或收缩运动，其中，所述预设的角度范围包括多个角度范围，将每个主伸缩机构的伸缩杆到达死点位置时所述叶片夹具所处的角度，作为相邻的角度范围的分界位置。3.根据权利要求2所述的旋转控制方法，其特征在于，每个主伸缩机构的伸缩杆具有第一死点位置和第二死点位置，且每个主伸缩机构的伸缩杆到达第一死点位置时的伸出长度大于到达第二死点位置时的伸出长度；所述两个主伸缩机构包括第一主伸缩机构和第二主伸缩机构；所述第一主伸缩机构的伸缩杆到达其第一死点位置时，所述叶片夹具位于第一角度；所述第二主伸缩机构的伸缩杆到达其第一死点位置时，所述叶片夹具位于第二角度；所述第一主伸缩机构的伸缩杆到达其第二死点位置时，所述叶片夹具位于第三角度；所述第二主伸缩机构的伸缩杆到达其第二死点位置时，所述叶片夹具位于第四角度；所述第一角度至所述第二角度之间的范围为第一角度范围；所述第二角度至所述第三角度之间的范围为第二角度范围；所述第三角度至所述第四角度之间的范围为第三角度范围；所述第四角度至所述第一角度之间的范围为第四角度范围。4.根据权利要求3所述的旋转控制方法，其特征在于，所述根据所述叶片夹具的旋转方向、以及所述叶片夹具的实时角度与预设的角度范围的对应关系，控制每个主伸缩机构的伸缩杆进行伸长运动或收缩运动，包括：在所述叶片夹具的旋转方向为第一方向、且所述叶片夹具的实时角度属于所述第一角度范围时，控制所述第一主伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动，控制所述第二主伸缩机构的伸缩杆进行伸长运动；在所述叶片夹具的旋转方向为第一方向、且所述叶片夹具的实时角度属于所述第二角度范围时，控制所述第一主伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动，控制所述第二主伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动；2CN112010168A权利要求书2/3页在所述叶片夹具的旋转方向为第一方向、且所述叶片夹具的实时角度属于所述第三角度范围时，控制所述第一主伸缩机构的伸缩杆进行伸长运动，控制所述第二主伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动；在所述叶片夹具的旋转方向为第一方向、且所述叶片夹具的实时角度属于所述第四角度范围时，控制所述第一主伸缩机构的伸缩杆进行伸长运动，控制所述第二主伸缩机构的伸缩杆进行伸长运动；其中，所述第一方向为所述第一平面上的逆时针方向或顺时针方向。5.根据权利